[发明专利]一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法

说明书

本发明提供一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法，包括有上底板，所述上底板下端设置有连接板，所述连接板另一端固定连接有下底板，所述下底板四周安装有麦轮，所述连接板设置有两片分别固定于上底板及下底板两侧，所述连接板里侧安装有电机支架，所述电机支架里侧设置有传动电机，所述传动电机表面传动连接有传动齿轮，所述下底板上端表面设置有控制器，用以解决上述背景技术中可以实时反馈到控制器，实现闭环反馈系统，将多传感器的融合应用在小型移动小车上，提高的系统反馈的准确性和小车移动的稳定性、实时性。可实现变速以及更换备用驱动件的技术问题。

技术领域

本发明主要涉及物流搬运技术领域，具体涉及一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法。

背景技术

在商业和物流活动中，小型和轻型的物料在数量方面占据的份额较大，需要进行搬运和码垛等对这些物料进行处理，为了扩大放置物料的空间，过道就会相对缩小，放置在中心的物料不便取出，因此就需要一款可以在过道中移动的小车，可以搭载机器人搬运物料或者人工将物料放在小车上底盘进行运输，并结合多传感器融合的方法，能够通过各类传感器对物料、路径以及外部环境进行多方位的感知与识别，将各传感器获得的原始数据进行融合处理，可以实现实时融合，其数据处理的精度高，识别后的数据通过主控模块单片机处理后控制相应模块，完成对路径的规划巡线及按指定顺序处理相应物料。能够根据物料所在位置进行自动定位，以帮助智能制造、物流等行业更加智能化，进一步降低成本、提高效益。

随着制造业和物流行业的迅速发展，越来越多的生产企业将目光聚焦到降低生产成本、提高市场竞争力的问题上。物料的搬运是企业生产的一个重要部分，物料的搬运效率将直接影响到生产的效率，进而影响企业的生产成本。传统的搬运一般采用人工及半人工方式，这种方式通常使人员设备投资高、效率低，而且存在一定的安全隐患。因此，我们需要设计一种能够代替人工进行高效搬运操作，并且能对传统搬运方式的智能化和现代化程度进行改善和提升的设备，来进一步提高生产效率，该设备在工业生产中能适应高强度、高污染、强度大的工作，一定程度上解放劳动力，并逐渐取代流水线工人进行工作。具备较高的市场价值和市场需求。然而搬运离不开移动底盘，因此设计一款适用的小车显得尤为重要。

发明人在具体的实施例操作过程中，发现了以下缺陷：现有的小车体积较大，较为狭小的空间不易进去，没有空间放置备用电机，若在工作时电机发生故障，没有备用电机更换，小车移动过程中信息采集不完整，不能通过机构的改变实现变速。

发明内容

发明要解决的技术问题

本发明的提供了一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法，用以解决上述背景技术中可以实时反馈到控制器，实现闭环反馈系统，将多传感器的融合应用在小型移动小车上，提高的系统反馈的准确性和小车移动的稳定性、实时性。可实现变速以及更换备用驱动件的技术问题。

技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：包括有上底板，所述上底板下端设置有连接板，所述连接板另一端固定连接有下底板，所述下底板四周安装有麦轮，所述连接板设置有两片分别固定于上底板及下底板两侧，所述连接板里侧安装有电机支架，所述电机支架里侧设置有传动电机，所述传动电机表面传动连接有传动齿轮，所述下底板上端表面设置有控制器。

进一步的，所述控制器中设置有控制板，所述控制板采用STM，所述控制板上插上蓝牙模块连接APP，插上手柄接收器，可用手柄进行控制。

进一步的，所述麦轮包括有有位移传动传感器、速度传感器、加速度传感器、应力传感器、力觉传感器以及距离传感器。

进一步的，所述位移传动传感器、速度传感器、加速度传感器以及应力传感器均集成安装于车轮内部。

进一步的，所述麦轮上有力觉传感器，距离传感器，将多传感器的信息进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理融合，最终产生对观测环境的一致性解释，反馈到控制器，控制器做出相应的调整。