[发明专利]一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法

权利要求书

1.一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：包括有上底板（1），所述上底板（1）下端设置有连接板（2），所述连接板（2）另一端固定连接有下底板（3），所述下底板（3）四周安装有麦轮（4），所述连接板（2）设置有两片分别固定于上底板（1）及下底板（3）两侧，所述连接板（2）里侧安装有电机支架（5），所述电机支架（5）里侧设置有传动电机（6），所述传动电机（6）表面传动连接有传动齿轮（7），所述下底板（3）上端表面设置有控制器（8）。

2.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述控制器（8）中设置有控制板，所述控制板采用STM32，所述控制板上插上蓝牙模块连接APP，插上手柄接收器，可用手柄进行控制。

3.根据权利要求2所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述麦轮（4）包括有有位移传动传感器（401）、速度传感器（402）、加速度传感器（403）、应力传感器（404）、力觉传感器（405）以及距离传感器（406）。

4.根据权利要求3所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述位移传动传感器（401）、速度传感器（402）、加速度传感器（403）以及应力传感器（404）均集成安装于车轮内部。

5.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述麦轮（4）上有力觉传感器（405），距离传感器（406），将多传感器的信息进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理融合，最终产生对观测环境的一致性解释，反馈到控制器，控制器做出相应的调整。

6.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述上底板（1）用来搭载物料或者小型机器人等，结合机械臂，实现协同合作、智能化搬运。

7.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述传动电机（6）表面的支撑板通过连接板2连接，增加其稳定性。

8.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车，其特征在于：所述传动电机（6）轴处的零件成滑槽状，可以根据需求改变电机轴上齿轮的大小，改变传动比，实现调速。

9.根据权利要求1所述的一种可变速的多传感器融合小车及其控制方法，其特征在于：控制过程包括如下步骤：用户根据需求在APP、手柄、触摸屏上选择对应的模式，模式有搭载机器人，承载物料和空运行，不同的模式，小车运行过程中的速度，加速度等参数都不同确定好模式后，控制器接受指令，驱动件开始工作，带动传动机构，小车开始移动，在工作过程中，内外传感器同时采集信息，将各种信息融合反馈到控制器，同时各个数据也会在上位机中显示，控制器接收到传感器检测的数据后，与指令数据进行对比，若存在偏差则进行调整，直到偏差为零，多传感器的融合提高的系统反馈的准确性和小车移动的稳定性。