[发明专利]一种规避障碍物的泊车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种规避障碍物的泊车方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：当检测到车辆行驶至泊车路径的起始位置时，获取第一障碍物信息；若根据第一障碍物信息，确定出从起始位置到目标车位满足泊车条件，则生成第一用户界面；其中，第一用户界面用于显示从起始位置到达目标车位的终点位置的导航环境地图；根据导航环境地图，控制车辆向目标车位行驶；当车辆行驶到目标车位所在的周围环境时，获取第二障碍物信息；根据第二障碍物信息，更新第一用户界面显示的导航环境地图，并按照更新后的导航环境地图中所显示的终点位置，控制车辆完成泊车。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种规避障碍物的泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，自动泊车系统在汽车上的应用也越来越广泛，自动泊车系统是一种可以通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆自动入库或出库的系统，进而解放驾驶员(用户)的双手双脚，减轻用户使用过程中的用车压力，提升用户体验。如图1所示，具体可包括如下过程：

首先，利用车辆周边安装的4颗鱼眼环视摄像头(也称环视摄像头)，12颗超声波雷达对停车环境进行检测，其中，检测内容包含不同类型的车位，泊车路径上障碍物/行人信息等；然后，鱼眼环视摄像头和超声波雷达将检测到的信息传递给泊车控制器，该控制器根据检测到的信息，规划出最优泊车路径，通过直接或者间接控制车辆的转向系统、动力系统、制动系统、车身控制系统来实现车辆的方向盘转动、升扭起步、减速刹停、灯光等控制，同时通过人机交互界面将当前泊车的实时情况反馈至驾驶员。

但是，在实际泊车场景中，车位附近的墙面可能还存在悬空的障碍物，例如，消防设施、管道、标志牌等。此时，基于环视摄像头、超声波雷达作为自动泊车功能主要应用传感器，当遇到障碍物是位于悬空位置时，无法对车位及泊车周围环境的障碍物进行有效检测，导致无法释放车位及泊车周围环境的障碍物情况，从而容易引发碰撞，降低用户体验。

因此，在泊车过程中，如何提高规避障碍物的精度，是目前急需解决的问题。

发明内容

本申请公开了一种避开障碍物的泊车方法，用以提高规避障碍物的精度。

第一方面，提供一种规避障碍物的泊车方法，包括：

当检测到车辆行驶至泊车路径的起始位置时，获取第一障碍物信息；若根据所述第一障碍物信息，确定出从所述起始位置到目标车位满足泊车条件，则生成第一用户界面；其中，所述第一用户界面用于显示从所述起始位置到达所述目标车位的终点位置的导航环境地图；根据所述导航环境地图，控制所述车辆向所述目标车位行驶；当所述车辆行驶到所述目标车位所在的周围环境时，获取第二障碍物信息；根据所述第二障碍物信息，更新所述第一用户界面显示的导航环境地图，并按照更新后的导航环境地图中所显示的终点位置，控制所述车辆完成泊车。

在一种可能实现的方式中，所述第一障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头和/或超声波雷达确定的；所述第二障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达进行信息融合确定的。

在一种可能实现的方式中，所述根据所述第二障碍物信息，更新所述第一用户界面显示的导航环境地图，包括：

若根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位所在的周围环境存在静态障碍物，则确定所述静态障碍物距所述终点位置的第一距离；判断所述第一距离是否满足安全预设距离；若否，则更新所述第一用户界面显示的导航环境地图；若是，则按照所述终点位置，控制所述车辆完成泊车。

在一种可能实现的方式中，所述方法，还包括：