[发明专利]一种规避障碍物的泊车方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种规避障碍物的泊车方法，其特征在于，包括：

当检测到车辆行驶至泊车路径的起始位置时，获取第一障碍物信息；

若根据所述第一障碍物信息，确定出从所述起始位置到目标车位满足泊车条件，则生成第一用户界面；其中，所述第一用户界面用于显示从所述起始位置到达所述目标车位的终点位置的导航环境地图；

根据所述导航环境地图，控制所述车辆向所述目标车位行驶；

当所述车辆行驶到所述目标车位所在的周围环境时，获取第二障碍物信息；

根据所述第二障碍物信息，更新所述第一用户界面显示的导航环境地图，并按照更新后的导航环境地图中所显示的终点位置，控制所述车辆完成泊车。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头和/或超声波雷达确定的；

所述第二障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达进行信息融合确定的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物信息，更新所述第一用户界面显示的导航环境地图，包括：

若根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位所在的周围环境存在静态障碍物，则确定所述静态障碍物距所述终点位置的第一距离；

判断所述第一距离是否满足安全预设距离；

若否，则更新所述第一用户界面显示的导航环境地图；

若是，则按照所述终点位置，控制所述车辆完成泊车。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若根据所述第一障碍物信息，确定出从所述起始位置到目标车位不满足泊车条件，则检测所述车辆所在的周围环境是否存在第一空闲车位；

若是，则生成第二用户界面，响应于在所述第二用户界面选择所述第一空闲车位的用户操作，控制所述车辆向所述第一空闲车位行驶；

若否，则控制所述车辆按照设定时间段停止泊车。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆完成泊车之后，还包括：

输出泊车成功消息，所述泊车成功消息用于指示所述车辆泊车入位成功。

6.一种避开障碍物的泊车装置，其特征在于，包括：控制模块、获取模块、显示模块；

所述控制模块，用于当检测到车辆行驶至泊车路径的起始位置时，则指示所述获取模块获取第一障碍物信息；用于若根据所述第一障碍物信息，确定出从所述起始位置到目标车位满足泊车条件，则指示所述显示模块生成第一用户界面；用于根据所述导航环境地图，控制所述车辆向所述目标车位行驶；用于当所述车辆行驶到所述目标车位所在的周围环境时，指示所述获取模块获取第二障碍物信息；用于根据所述第二障碍物信息，指示所述显示模块更新所述第一用户界面显示的导航环境地图，并按照更新后的导航环境地图中所显示的终点位置，控制所述车辆完成泊车；

所述获取模块，用于根据所述控制模块的指示，获取所述第一障碍信息，以及所述第二障碍信息；

所述显示模块，用于根据所述控制模块的指示，生成第一用户界面；其中，所述第一用户界面用于显示从所述起始位置到达所述目标车位的终点位置的导航环境地图；以及，用于根据所述第二障碍物信息，更新所述第一用户界面显示的导航环境地图。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头和/或超声波雷达确定的；

所述第二障碍物信息是通过所述车辆上的环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达进行信息融合确定的。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

若根据所述第二障碍物信息，确定所述目标车位所在的周围环境存在静态障碍物，则确定所述静态障碍物距所述终点位置的第一距离；

判断所述第一距离是否满足安全预设距离；

若否，则指示所述显示模块更新所述第一用户界面显示的导航环境地图；

若是，则按照所述终点位置，控制所述车辆完成泊车。