[发明专利]一种移动设备的控制方法及微创机器人

说明书

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种移动设备的控制方法及微创机器人。其中一种移动设备的控制方法，包括，于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种移动设备的控制方法及微创机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台(也称主手)、患者侧手推车(也称从手)和显示设备(也称视频车)组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此患者侧手推车经常需要从一个位置移动至另一个位置(医生控制台也需要移动，显示设备有时也需要移动，但相对容易，所以重点描述患者侧手推车)。例如，患者侧手推车从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，患者侧手推车从一个手术室移动至另一个手术室。

中国专利申请CN109455218A公开了一种用于电动移动平台的操纵扶手装置，其包括：基座、拉压传感器、传感器安装座、扶手式微动可转组件及两个把手式微动可转组件；所述扶手式微动可转组件中部与基座转动连接，且还与拉压传感器连接，拉压传感器通过传感器安装座固定安装在基座上，所述两个把手式微动可转组件分别安装在扶手式微动可转组件两端，两个把手式微动可转组件内均设有扭矩传感器。其中，可以“视拉压传感器的信号大小，而操控被控设备或车辆以不同的速度直线前进”。由于扶手是位于从手的后侧，在推动时立柱会挡住医护人员的视线，有可能会发生与障碍物或其他人员碰撞的安全事故，对人和机器都存在危害。从手的移动速度仅与推拉力相关的，由于医护人员手部提供的推拉力不可能保持恒定，因此从手的速度是瞬时变化的，对电机和电池的寿命均有不良影响，且移动不够平滑，进一步地，由于速度仅与推拉力相关，无法保证从手移动的高效率，并且在复杂环境中(例如障碍物较多或过道空间狭小等)，靠医护人员的经验来移动从手也是不理智的做法，毕竟会存在经验不足以及注意力不集中等问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种移动设备的控制方法及微创机器人。具体地：

一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，其中：包括，

于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；

根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；

读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：标准参数集至少包含极速与第一基础参数之间的比例关系。

优选地，上述的一种移动设备的控制方法，其中：根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数包括：

读取当前时刻的距离数据和上一个时刻的距离数据；

于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额大于预定距离差的状态下，以当前的距离数据作为参考数据，根据该参考数据形成所述第一基础参数；