[发明专利]一种移动设备的控制方法及微创机器人

权利要求书

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于：包括，

于标准参数集形成的状态下，获取当前的第一基础参数；

根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数；

读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出。

2.根据权利要求1所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：标准参数集至少包含极速与第一基础参数之间的比例关系。

3.根据权利要求1所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数包括：

读取当前时刻的距离数据和上一个时刻的距离数据；

于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额大于预定距离差的状态下，以当前的距离数据作为参考数据，根据该参考数据形成所述第一基础参数；

于当前时刻的距离数据与上一个时刻的距离数据的差额不大于预定距离差的状态下，当前的距离参数作为辅助参数；

根据所述第一基础参数和所述辅助参数形成一控制系数；根据所述控制系数结合所述标准参数集、第一基础参数形成所述标准参数。

4.根据权利要求1所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：所述控制信号包括第一类位移状态指令、第二类位移状态指令和第三类位移状态指令，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出具体包括：

于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数大于第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第一类位移状态指令，于所述第一类位移状态指令的作用下所述移动设备以极限速度发生位移；

于所述第一基础参数不小于第三预定阈值且第二基础参数不大于所述第二预定阈值的状态下，所述控制信号为第二类位移状态指令，于所述第二类位移状态指令的作用下所述移动设备以与当前第二基础参数匹配的速度发生位移。

5.根据权利要求4所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：还包括：

于所述第一基础参数小于第三预定阈值的状态下，所述控制信号为第三类位移状态指令，于所述第三类位移状态指令的作用下调整当前所述移动设备的状态以使得所述第一基础参数不小于所述第三预定阈值。

6.根据权利要求1所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：根据所述第一基础参数于所述标准参数集中获取与当前第一基础参数匹配的标准参数具体包括：

于所述第一基础参数大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数；

于所述第一基础参数不大于第一预制阈值的状态下，设置与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数。

7.根据权利要求6所述的一种移动设备的控制方法，其特征在于：读取当前第二基础参数，根据所述第二基础参数及标准参数形成一控制信号输出具体包括：

于获取当前第二基础参数的状态下，于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第一映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第一映射标准参数形成所述控制指令；或者，于当前于与所述第一基础参数匹配的映射参数为第二映射标准参数的状态下，根据所述第二基础参数结合所述第二映射标准参数形成所述控制指令；

根据所述控制指令形成所述控制信号输出。

8.一种微创机器人，其特征在于，包括从手和控制系统，所述从手包括基座、立柱、机械臂和器械运动台，于所述立柱和基座上设置有传感器，所述控制系统用于实现上述权利要求1-7的设备移动控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的设备移动控制方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的设备移动控制方法。