[发明专利]机器人

说明书

本发明提供了一种机器人包括机器人主体和导流管组件，导流管组件绕设在机器人主体的多个关节部上。由于在现有技术的基础上增设了导流管组件，通过冷媒流体流经导流管组件，在此过程中带出关节部的热量或冷量，达到对关节部的温度控制，进而对机器人主体进行温度控制。利用冷媒在高低压循环中的相变转换所放出或吸收的潜热进行散热或保暖，从而解决了协作机器人在极端特征环境温度下的适用性问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

协作机器人作为一种高度模块化的精密机电系统，将伺服电机与驱动控制装置紧凑地集成到关节内的有限空间。通常，伺服驱动器和编码器上面的电子元件不能适应恶劣的环境温度。市面上常规的协作机器人仅能通过外壳进行散热，此法除了散热效果不好外，也无法对关节模组进行低温保护。

在工作环境温差变化较大的特种温度环境下，仅依靠外壳无法为伺服模组提供稳定有效的散热或保暖措施，将导致伺服驱动器和编码器工作不稳定，从而导致机器人故障。故一般的协作机器人仅能在环境温度0℃到45℃中工作，这极大地限制了协作机器人在特种温度环境中的应用。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中的机器人容易出现故障的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人，包括：机器人主体，机器人主体包括多个关节部；导流管组件，导流管组件绕设在多个关节部上，以通过导流管组件内的流体对关节部进行降温。

进一步地，导流管组件包括多个导流管，多个导流管与多个关节部一一对应地设置，各个导流管绕设在相应的关节部上。

进一步地，多个导流管并联设置；或者多个导流管串联设置，相邻两个导流管之间可拆卸地连接。

进一步地，导流管组件包括一个导流管，导流管依次绕设在多个关节部上。

进一步地，导流管组件包括多个导流管段，多个导流管段一一对应地绕设在多个关节部上；各个导流管段包括多个U形管段和多个弯管头，多个U形管段沿相应的关节部的周向依次分布，相邻两个U形管段之间通过一个弯管头连接。

进一步地，U形管段的两端分别延伸至相应的关节部的两端。

进一步地，导流管组件包括第一导流管和第二导流管，机器人包括第一摆臂和第二摆臂，多个关节部包括第一关节部、第二关节部、第三关节部、第四关节部以及第五关节部，第一关节部和第二关节部位于第一摆臂的远离第二摆臂的一端，第四关节部和第五关节部位于第二摆臂远离第一摆臂的一端，第三关节部设置在第一摆臂和第二摆臂之间；其中，第一导流管绕设在第三关节部靠近第一摆臂的外周面的部分上、第一关节部以及第二关节部上；第二导流管绕设在第三关节部靠近第二摆臂的外周面的部分上、第四关节部以及第五关节部上。

进一步地，隔热套，隔热套包括多个隔热部，多个隔热部一一对应地包裹在多个关节部上；其中，导流管组件设置在隔热套的内侧。

进一步地，机器人还包括：填充部，填充部填充在隔热部与相应的关节部之间。

进一步地，机器人还包括：热循环回路，热循环回路包括依次连接的压缩机、冷凝器和蒸发器，导流管组件与热循环回路连接，以使热循环回路内的制冷剂流入导流管组件内。

应用本发明的技术方案，本发明中的机器人包括机器人主体和导流管组件，导流管组件绕设在机器人主体的多个关节部上。由于在现有技术的基础上增设了导流管组件，通过冷媒流体流经导流管组件，在此过程中带出关节部的热量或冷量，达到对关节部的温度控制，进而对机器人主体进行温度控制。利用冷媒在高低压循环中的相变转换所放出或吸收的潜热进行散热或保暖，从而解决了协作机器人在极端特征环境温度下的适用性问题。

附图说明