[发明专利]摄像头检测方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本公开提供了一种摄像头检测方法、装置、电子设备及车辆，方法包括：获取各摄像头同一时刻拍摄的图像，每一摄像头拍摄的图像与至少两个其他摄像头拍摄的图像部分重合；根据图像的重合部分确定目标物体，目标物体为与至少两个摄像头对应的同一物体；建立坐标系；根据对应的至少两个摄像头分别计算目标物体在坐标系中的第一坐标信息，或根据目标物体计算对应的至少两个摄像头在坐标系中的第二坐标信息，第一坐标信息至少包括目标物体在坐标系中的坐标和目标物体的尺寸中的一个；至少根据第一坐标信息或第二坐标信息确定对应的至少两个摄像头是否需要校正。本公开实施例的方法能够实现摄像头的在线检测。

技术领域

本公开涉及计算机领域，尤其涉及一种摄像头检测方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

影像系统应用于多种场景中，例如自动驾驶场景中车辆的360度全景影像系统(VAM)。影像系统的摄像头在受到外力等情况下可能会产生角度和位置的移动、偏差，所以需要对摄像头的偏差进行察觉，以便重新标定、校准。目前对影像系统的摄像头进行检测需要在实验室进行，或者需要借助预设特定形状及尺寸的物体对摄像头进行检测。

发明内容

本公开提供了一种摄像头检测方法、装置、电子设备及车辆，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种摄像头检测方法，所述方法包括：

获取各摄像头同一时刻拍摄的图像，每一摄像头拍摄的图像与至少两个其他摄像头拍摄的图像部分重合；

根据所述图像的重合部分确定目标物体，所述目标物体为与至少两个摄像头对应的同一物体；

建立坐标系；

根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息，或根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息，所述第一坐标信息至少包括所述目标物体在所述坐标系中的坐标和所述目标物体的尺寸中的一个；

至少根据所述第一坐标信息或所述第二坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正。

在一可实施方式中，建立所述坐标系包括：

以各所述摄像头的空间位置为参考确定所述坐标系的原点，或者以目标物体的空间位置为参考确定所述坐标系的原点；

以各所述摄像头的空间位置为参考确定所述坐标系的原点的情况下，根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息；

以目标物体的空间位置为参考确定所述坐标系的原点的情况下，根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息。

在一可实施方式中，根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息，包括：

根据所述摄像头的初始参数和所述摄像头在所述坐标系中的坐标计算所述目标物体的第一坐标信息。

在一可实施方式中，所述目标物体为图像重合部分中的任意物体，或者所述目标物体为根据图像重合部分中的光影关系确定的同一光源。

在一可实施方式中，至少根据所述第一坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正，包括：

在根据不同摄像头计算得到的所述第一坐标信息相同的情况下，对应的至少两个所述摄像头不需要校正，否则，至少其中一个对应的所述摄像头需要校正。

在一可实施方式中，根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息，包括：

根据所述摄像头的初始参数和所述目标物体在所述坐标系中的坐标计算对应的所述摄像头在所述坐标系中坐标；