[发明专利]摄像头检测方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种摄像头检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各摄像头同一时刻拍摄的图像，每一摄像头拍摄的图像与至少两个其他摄像头拍摄的图像部分重合；

根据所述图像的重合部分确定目标物体，所述目标物体为与至少两个摄像头对应的同一物体；

建立坐标系；

根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息，或根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息，所述第一坐标信息至少包括所述目标物体在所述坐标系中的坐标和所述目标物体的尺寸中的一个；

至少根据所述第一坐标信息或所述第二坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立所述坐标系包括：

以各所述摄像头的空间位置为参考确定所述坐标系的原点，或者以目标物体的空间位置为参考确定所述坐标系的原点；

以各所述摄像头的空间位置为参考确定所述坐标系的原点的情况下，根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息；

以目标物体的空间位置为参考确定所述坐标系的原点的情况下，根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对应的至少两个所述摄像头分别计算目标物体在所述坐标系中的第一坐标信息，包括：

根据所述摄像头的初始参数和所述摄像头在所述坐标系中的坐标计算所述目标物体的第一坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标物体为图像重合部分中的任意物体，或者所述目标物体为根据图像重合部分中的光影关系确定的同一光源。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述第一坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正，包括：

在根据不同摄像头计算得到的所述第一坐标信息相同的情况下，对应的至少两个所述摄像头不需要校正，否则，至少其中一个对应的所述摄像头需要校正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体计算对应的至少两个所述摄像头在所述坐标系中的第二坐标信息，包括：

根据所述摄像头的初始参数和所述目标物体在所述坐标系中的坐标计算对应的所述摄像头在所述坐标系中坐标；

根据对应的所述摄像头在所述坐标系中坐标，确定各所述摄像头的所述第二坐标信息，所述第二坐标信息包括各所述摄像头的相对位置和相对距离中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，至少根据所述第二坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正，包括：在计算得到各所述摄像头的所述第二坐标信息与初始坐标信息相同的情况下，对应的所述摄像头不需要校正，否则，至少一个对应的所述摄像头需要校正，所述初始坐标信息为摄像头前次校正后的坐标信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述第一坐标信息或所述第二坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正，包括：

在对应的至少两个所述摄像头中的至少一个所述摄像头需要校正的情况下，获取可能需要校正的所述摄像头拍摄的所述图像中已知尺寸的物体；

根据所述已知尺寸的物体与对应的所述摄像头的关系，确定所述摄像头是否需要校正。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述第一坐标信息或所述第二坐标信息确定对应的至少两个所述摄像头是否需要校正，包括：

在所述第一坐标信息或所述第二坐标信息违背自然规律的情况下，确定对应的所述摄像头需要校正。

10.一种摄像头标定方法，其特征在于，

在采用权利要求1-9任一项所述方法确定摄像头需要校正的情况下，根据所述摄像头的当前参数进行标定，或者对所述摄像头的位置进行调整。