[发明专利]一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法

说明书

本发明涉及汽车整车检测技术领域，解决了车身配置零件容易造成外观检验偏差，影响汽车整车装配质量的技术问题，尤其涉及一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，包括以下步骤：S1、通过检测系统获取检测工位上待检测车辆的车辆信息；S2、根据车辆信息查询ERP系统并显示待检测车辆的对应配置信息，对应配置信息包括待检测车辆对应的标准配置零部件的模板示例图片和型号；S3、通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径。本发明将机器视觉技术与机械臂协同系统应用于整车配置防错检测，可提高汽车整车配置防错检测的精度和效率。

技术领域

本发明涉及汽车整车检测技术领域，尤其涉及一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法。

背景技术

随着汽车消费多元化的日益增加，汽车制造企业不断丰富现有的车型配置以满足不同顾客的需求。同一生产线生产的车型配置及种类逐步增加，总装零部件的种类也越来越多。

传统的对汽车整车配置防错主要依靠人工视觉检查的方法，这样不仅检测过程慢，耗费大量的人力，而且对于多种车型及不同配置的混线生产方式及相似外观特征的车身配置零件容易造成外观检验偏差，这就影响了汽车整车装配的质量。随着计算机视觉测量的发展，提出了固定机位的视觉检测方案，但在一定程度上缺乏灵活性，对车身曲面或视角影响等不能进行良好地检测。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，解决了车身配置零件容易造成外观检验偏差，影响汽车整车装配质量的技术问题，本发明将机器视觉技术与机械臂协同系统应用于整车配置防错检测，可提高汽车整车配置防错检测的精度和效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案，一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，包括以下步骤：

S1、通过检测系统获取检测工位上待检测车辆的车辆信息；

S2、根据车辆信息查询ERP系统并显示待检测车辆的对应配置信息，对应配置信息包括待检测车辆对应的标准配置零部件的模板示例图片和型号；

S3、通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径；

S4、根据多机械臂协同规划路径建立多机械臂之间的相对轨迹关系对车身不同位置采集图像得到实际配置信息，实际配置信息包括待检测车辆装配零部件的实际拍摄图片和型号；

S5、将实际配置信息与对应配置信息进行对比并发出PIC信号至控制系统；

若控制系统收到的PIC信号为正确信号，则配置正确结束；

若控制系统收到的PIC信号为错误信号，则配置错误，将车辆转运至待检区位由人工进行检测复核。

进一步地，在步骤S3中，通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径，具体过程包括以下步骤：

S301、根据整车处于检测工位内的位置坐标与其相对于机械臂位置的空间相对位置关系，解算出车身待检测区域的位置坐标，采用RRT算法与碰撞检测结合，确定各自机械臂在检测工位内的运动路径；

S302、基于各自机械臂的运动路径对机械臂的初始位姿进行初步调整得到多机械臂协同规划路径。

进一步地，在步骤S4中，根据多机械臂协同规划路径建立多机械臂之间的相对轨迹关系对车身不同位置采集图像得到实际配置信息，具体过程包括以下步骤：

S401、将机械臂由初始位姿调整为待检测位姿；

S402、采用RRT算法根据机械臂的初始位姿和待检测位姿对机械臂进行路径规划，获取多条可行路径；

S403、采用包围盒碰撞检测方法从多条可行路径中确定机械臂的运动最佳路径；