[发明专利]一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法

权利要求书

1.一种基于多机械臂协同的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过检测系统获取检测工位上待检测车辆的车辆信息；

S2、根据车辆信息查询ERP系统并显示待检测车辆的对应配置信息，对应配置信息包括待检测车辆对应的标准配置零部件的模板示例图片和型号；

S3、通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径；

S4、根据多机械臂协同规划路径建立多机械臂之间的相对轨迹关系对车身不同位置采集图像得到实际配置信息，实际配置信息包括待检测车辆装配零部件的实际拍摄图片和型号；

S5、将实际配置信息与对应配置信息进行对比并发出PIC信号至控制系统；

若控制系统收到的PIC信号为正确信号，则配置正确结束；

若控制系统收到的PIC信号为错误信号，则配置错误，将车辆转运至待检区位由人工进行检测复核。

2.根据权利要求1所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，在步骤S3中，通过多机械臂协同对待检测车辆整车的不同部位进行多机械臂协同规划路径，具体过程包括以下步骤：

S301、根据整车处于检测工位内的位置坐标与其相对于机械臂位置的空间相对位置关系，解算出车身待检测区域的位置坐标，采用RRT算法与碰撞检测结合，确定各自机械臂在检测工位内的运动路径；

S302、基于各自机械臂的运动路径对机械臂的初始位姿进行初步调整得到多机械臂协同规划路径。

3.根据权利要求1所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，在步骤S4中，根据多机械臂协同规划路径建立多机械臂之间的相对轨迹关系对车身不同位置采集图像得到实际配置信息，具体过程包括以下步骤：

S401、将机械臂由初始位姿调整为待检测位姿；

S402、采用RRT算法根据机械臂的初始位姿和待检测位姿对机械臂进行路径规划，获取多条可行路径；

S403、采用包围盒碰撞检测方法从多条可行路径中确定机械臂的运动最佳路径；

S404、采用轨迹规划算法根据机械臂的运动最佳路径，对当前时刻工位内车辆与机械臂位置信息进行计算与信息处理，并计算得到在运动过程中机械臂各关节角的信息，得到机械臂运动指令，将机械臂运动指令发送至目标机械臂执行对车身不同位置采集图像。

4.根据权利要求1所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，在步骤S5中，将实际配置信息与对应配置信息进行对比并发出PIC信号至控制系统，具体过程包括以下步骤：

S501、拍摄汽车整车装配零部件并与其所对应配置的零部件产品模板照片进行自动比对；

S502、发送PIC信号给控制系统，将比对结果显示在检测工位的信息显示系统，PIC信号分为正确信号和错误信号。

5.根据权利要求1所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，在步骤S1中，检测系统包括：

用于对装配后的车辆进行整车配置自动检测的检测工位；

用于对检测结果为配置错误的车辆进行检测复核的人工复检工位；

用于供待检测车辆进出转运的车辆运行通道。

6.根据权利要求5所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于：

检测工位包括由测量控制系统、视觉定位系统、自动化控制系统、机械臂系统和安全系统组成；

所述测量控制系统包括光学测量传感器、工控机、在线测量软件、测量编程软件和屏幕显示软件。

所述视觉定位系统包括定位传感器、视觉控制柜和视觉校准装置，视觉定位系统用于获取汽车在检测工位内所处具体空间位置坐标。

7.根据权利要求6所述的汽车整车配置防错检测方法，其特征在于，所述机械臂系统包括四组六自由度机械臂及对应控制柜、工控机、校准装置和独立PLC控制柜，独立PLC控制柜内包含多组控制器，不同控制器对应控制不同的机械臂。