[发明专利]车辆零件抓取系统及方法

说明书

本发明公开一种车辆零件抓取系统和方法，车辆零件抓取系统包括多个载料组件、抓取机构、视觉识别机构和控制装置，多个载料组件一一对应地设于多个库位，各载料组件分别包括地面定位机构、及与地面定位机构可分离配合的料车，料车用于承载叠放的物料，抓取机构包括机械臂、及设于机械臂的抓手，视觉识别机构设于抓取机构，用于获取料车上物料的图像，控制装置与视觉识别机构及抓取机构电性连接，用于根据图像获取物料的位置信息，并根据位置信息控制抓手抓取物料。本发明提供的车辆零件抓取系统可以对多个库位的零件实施抓取，并且利用视觉识别机构识别物料的位置后精确抓取，工作效率高。

技术领域

本发明涉及车辆生产技术领域，特别涉及一种车辆零件抓取系统及方法。

背景技术

车辆生产过程中，通常采用抓取机器人自动抓取叠放的零件(例如车辆前后横梁)进行装配，以提高生产效率。现有技术中存在针对单库位单车型的抓取系统，然而这种抓取系统生产效率较低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种生产效率更高的车辆零件抓取系统和方法。

为实现上述目的，本发明提出一种车辆零件抓取系统，包括：

多个载料组件，一一对应地设于多个库位，各所述载料组件分别包括地面定位机构、及与所述地面定位机构可分离配合的料车，所述料车用于承载叠放的物料；

抓取机构，包括机械臂、及设于所述机械臂的抓手；

视觉识别机构，设于所述抓取机构，用于获取所述料车上所述物料的图像；以及，

控制装置，与所述视觉识别机构及所述抓取机构电性连接，用于根据所述图像获取所述物料的位置信息，并根据所述位置信息控制所述抓手抓取所述物料。

在一实施例中，所述车辆零件抓取系统还包括导轨，所述抓取机构沿所述导轨可滑动地设置。

在一实施例中，所述抓手设有多个，各所述抓手的型号相异，所述机械臂可选择地与其中一个抓手连接。

在一实施例中，所述料车上设有物料识别传感器，所述物料识别传感器用于识别所述料车上所述物料的参数信息。

在一实施例中，所述抓手与所述机械臂可拆卸地连接，所述控制装置与所述物料识别传感器及所述抓取机构电性连接，用于根据所述参数信息控制所述机械臂连接对应型号的所述抓手。

在一实施例中，所述视觉识别机构包括工业相机和测距传感器，所述测距传感器设于所述机械臂，用于检测所述抓手与所述物料之间的间距，所述控制装置与所述测距传感器及所述工业相机电性连接，用于在所述间距达到预设的间距阈值时，控制所述工业相机获取所述图像。

在一实施例中，所述载料组件设有三个。

为实现上述目的，本发明还提出一种车辆零件抓取方法，利用如上所述的车辆零件抓取系统，包括：

控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方；

控制所述视觉识别机构获取所述料车上所述物料的图像；

根据所述图像获取所述物料的位置信息；

根据所述位置信息控制所述驱动机构驱动所述抓手抓取所述物料。

在一实施例中，在所述控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方的步骤之前包括：

获取所述物料的参数信息；

根据所述参数信息控制所述机械臂连接对应型号的所述抓手。

在一实施例中，在所述控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方的步骤之后，所述控制所述视觉识别机构获取所述料车上所述物料的图像的步骤之前，包括：