[发明专利]车辆零件抓取系统及方法

权利要求书

1.一种车辆零件抓取系统，其特征在于，包括：

多个载料组件，一一对应地设于多个库位，各所述载料组件分别包括地面定位机构、及与所述地面定位机构可分离配合的料车，所述料车用于承载叠放的物料；

抓取机构，包括机械臂、及设于所述机械臂的抓手；

视觉识别机构，设于所述抓取机构，用于获取所述料车上所述物料的图像；以及，

控制装置，与所述视觉识别机构及所述抓取机构电性连接，用于根据所述图像获取所述物料的位置信息，并根据所述位置信息控制所述抓手抓取所述物料。

2.如权利要求1所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述车辆零件抓取系统还包括导轨，所述抓取机构沿所述导轨可滑动地设置。

3.如权利要求1所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述抓手设有多个，各所述抓手的型号相异，所述机械臂可选择地与其中一个抓手连接。

4.如权利要求3所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述料车上设有物料识别传感器，所述物料识别传感器用于识别所述料车上所述物料的参数信息。

5.如权利要求4所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述抓手与所述机械臂可拆卸地连接，所述控制装置与所述物料识别传感器及所述抓取机构电性连接，用于根据所述参数信息控制所述机械臂连接对应型号的所述抓手。

6.如权利要求1所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述视觉识别机构包括工业相机和测距传感器，所述测距传感器设于所述机械臂，用于检测所述抓手与所述物料之间的间距，所述控制装置与所述测距传感器及所述工业相机电性连接，用于在所述间距达到预设的间距阈值时，控制所述工业相机获取所述图像。

7.如权利要求1所述的车辆零件抓取系统，其特征在于，所述载料组件设有三个。

8.一种车辆零件抓取方法，其特征在于，利用如权利要求1至7中任一项所述的车辆零件抓取系统，所述车辆零件抓取方法包括：

控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方；

控制所述视觉识别机构获取所述料车上所述物料的图像；

根据所述图像获取所述物料的位置信息；

根据所述位置信息控制所述驱动机构驱动所述抓手抓取所述物料。

9.如权利要求8所述的车辆零件抓取方法，其特征在于，利用如权利要求5所述的车辆零件抓取系统；

在所述控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方的步骤之前包括：

获取所述物料的参数信息；

根据所述参数信息控制所述机械臂连接对应型号的所述抓手。

10.如权利要求8所述的车辆零件抓取方法，其特征在于，利用如权利要求6所述的车辆零件抓取系统；

在所述控制所述机械臂带动所述抓手移动至多个所述载料组件中的一个上方的步骤之后，所述控制所述视觉识别机构获取所述料车上所述物料的图像的步骤之前，包括：

获取所述抓手与所述物料之间的间距；

当所述间距达到预设的间距阈值时，控制所述工业相机获取所述图像。