[发明专利]一种自动驾驶车辆智能回冲的方法、系统及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车辆智能回冲的方法、系统及可读存储介质，包括：S1：判断当前任务类型：如果在执行低电触发任务，则进行S5，否则进行S2；S2：实时检测车辆电池电量：周期性接收车辆电量信息，电量低于预设阈值则触发停车；S3：计算回冲所需电量；S4：当电量不大于(预设阈值+回冲所需电量)时，输出预警信息并执行低电触发任务，同时中断其他任务；S5：执行低电触发任务，规划回冲路径并执行回冲任务；S6：判断当前位置：如果当前达到充电站点位，则中止低电触发任务，否则执行S4，本发明解决自动驾驶车辆的电量不能满足车辆完成任务需要的电量时，自动驾驶车辆能够自动回冲进行充电的问题。

【技术领域】

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆智能回冲的方法、系统及可读存储介质。

【背景技术】

近年来，无人自动驾驶是目前车辆发展的重要方向，随着对环境保护的重视程度逐渐增加，越来越多的车辆使用新能源驱动。当自动驾驶车辆在行驶过程中电量不足时，需要及时为车辆进行充电。然而，目前自动驾驶的车辆在充电时，往往需要人工介入进行充电，充电过程繁琐，运营成本较高。

现有技术较多解决的是固定电量阈值范围内的低电回冲技术，大多数都是一个较小范围内的应用场景，比如机器人的室内的低电回冲，一般都是设定一个固定阈值20％剩余电量，这种低电回冲方式较为固定，且经常出现回冲过程中自身电量不足的情况，在无人驾驶汽车领域，更未涉及相应自动回冲的方法，且由于无人驾驶汽车的特殊性，为了保证车辆能够安全、平稳地行驶到目的地，同时也为了让车辆尽量避免出现中途电量不足无法到达充电桩的情况，有必要研究自动驾驶车辆智能回冲的方法、系统及可读存储介质来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶车辆智能回冲的方法、系统及可读存储介质，用于解决自动驾驶车辆由于自身的电池系统的限制，特别是在路径线路较长的情况下，当前的车辆电量不能满足车辆完成任务需要的电量时，自动驾驶车辆自动充电的问题。

一方面，本发明提供一种自动驾驶车辆智能回冲的方法，所述自动驾驶车辆智能回冲的方法包括：

所述自动驾驶车辆智能回冲的方法包括：

S1：获取车辆电量信息和位置信息；

S2：根据所述位置信息计算车辆回冲所需电量；

S3：通过所述车辆电量信息和所述回冲所需电量进行自动回冲任务选择；

S4：执行自动回冲任务。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S2中车辆回冲所需电量计算方法具体为：

h＝n*s/v/a；

其中，h为车辆回冲所需电量；s为当前位置到距离最近的充电桩所在位置的路径长度；v为车辆巡航速度；a为车辆续航能力，续航能力为巡航速度下行驶每8小时所需电量；n为影响因子。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S3中自动回冲任务选择的触发条件为：

所述车辆电量信息小于或等于预设阈值电量和回冲所需电量之和。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述影响因子包括：车辆里程、车辆载重及电池使用期间的放电模式。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S4执行自动回冲任务具体包括：

S41：规划当前位置到最近充电桩的行车路径；

S42：根据所述行车路径进行自动驾驶；

S43：到达充电桩后停止自动驾驶，并进行车辆充电。