[发明专利]位姿确定方法、装置以及自主移动设备

说明书

本申请提供了一种位姿确定方法、装置以及自主移动设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：当自主移动设备位于室内停车场中时，根据自主移动设备当前所处的路面坡度，判断自主移动设备是否位于层间过渡区域；当确定自主移动设备位于层间过渡区域时，通过自主移动设备的内部检测模块获取实时运动数据；根据实时运动数据确定自主移动设备的第一位姿。通过这种方式，能够在自主移动设备位于多层停车场中进行建图时有效避免由于在层间过渡区域发生场景退化而导致的位姿估计误差过大的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体涉及一种位姿确定方法、装置以及自主移动设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的迅速发展，自主泊车功能已经逐渐开始普及。自主泊车功能的存在帮助降低了针对驾驶技巧的要求，特别是在空间拥挤的停车场中，能够有效减轻泊车过程中发生事故的风险。然而，停车场中容易发生信号遮蔽，导致自主移动设备(例如具有自动驾驶模式的车辆等)在停车场内难以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等绝对定位方式实现定位。

为了在存在信号遮蔽的环境中提高自主移动设备的定位精度，相关技术提供了利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)技术进行定位的方案。在多层停车场的场景中，自主移动设备在不同楼层之间的层间通道区域内也需要进行定位与建图。然而，现有的SLAM技术在层间通道区域内容易发生场景退化，导致无法准确估计自主移动设备的位姿。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施例提供一种位姿确定方法、装置、自主移动设备、电子设备以及计算机可读存储介质，旨在针对多层停车场中的层间过渡区域这一特殊场景，提供一种能够准确估计自主移动设备位姿的技术方案。

本申请的第一方面提供了一种位姿确定方法，包括：当自主移动设备位于室内停车场中时，根据自主移动设备当前所处的路面坡度，判断自主移动设备是否位于层间过渡区域；当确定自主移动设备位于层间过渡区域时，通过自主移动设备的内部检测模块获取实时运动数据；根据实时运动数据确定自主移动设备的第一位姿，其中，第一位姿用于构建层间过渡区域的地图信息。

在一些实施例中，该方法还包括：通过内部检测模块测量自主移动设备的俯仰角度；当判断俯仰角度超出预设角度范围时，获取自主移动设备的外部检测模块所采集的第一环境信息；根据第一环境信息计算得到路面坡度。

在一些实施例中，层间过渡区域位于室内停车场的第一楼层与第二楼层之间，该位姿确定方法还包括：确定自主移动设备经第一楼层的多个出口中的第一出口进入层间过渡区域；根据预设的拓扑地图，确定自主移动设备离开层间过渡区域时位于第二楼层的多个入口中的第一入口，其中，拓扑地图包括第一楼层的多个出口与第二楼层的多个入口之间的对应关系；根据第一入口在第二楼层中的位置，确定自主移动设备的第二位姿，其中，第二位姿用于供自主移动设备进行定位。

在一些实施例中，根据第一入口在第二楼层中的位置，确定自主移动设备的第二位姿，包括：根据第一入口在第二楼层中的位置，在预先构建的第二楼层的地图信息中确定第一入口附近的局部地图信息；当确定自主移动设备到达第二楼层的第一入口时，获取自主移动设备的外部检测模块所采集的第二环境信息；根据局部地图信息与第二环境信息，确定自主移动设备的第二位姿。

在一些实施例中，外部检测模块包括测距传感器，第二环境信息包括点云信息，其中，根据第一入口在第二楼层中的位置，在预先构建的第二楼层的地图信息中确定第一入口附近的局部地图信息，包括：根据第一入口在第二楼层中的位置，在预先构建的第二楼层的全局点云轮廓中确定第一入口附近的局部点云轮廓，根据局部地图信息与第二环境信息，确定自主移动设备的第二位姿，包括：对局部点云轮廓与第二环境信息进行匹配，以确定自主移动设备的第二位姿。