[发明专利]本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种本车道前向目标切出概率预测方法，其特征在于，所述预测方法包括：

步骤S1、筛选出本车道上本车前向距离最近的车辆，作为预测切出概率的目标车辆；

步骤S2、根据历史指定时长内所述目标车辆与所述本车道的车道线的横向相对位置，规划出与不同所述横向相对位置对应的横向区域和切出概率值，并形成规划表；

步骤S3、筛选出影响所述目标车辆切出概率的交互车辆；

步骤S4、对所述交互车辆进行语义行为划分，定义所述交互车辆相对所述目标车辆的语义行为；

步骤S5、基于所述交互车辆的语义行为，获取所述目标车辆切出概率的第一变化速率；

步骤S6、对所述目标车辆的相对横向速度进出卡尔曼滤波处理，根据处理后的所述相对横向速度，并基于目标物理运动计算出所述目标车辆的在预测时长内的预测横向相对位置；

步骤S7、根据所述目标车辆的当前横向相对位置，从所述规划表中获取初始切出概率值，根据所述目标车辆的在预测时长内的预测横向相对位置，从所述规划表中获取所述目标车辆的预测切出概率值；

步骤S8、根据所述初始切出概率值、所述预测切出概率值和所述预测时长，计算出所述目标车辆基于物理运动的切出概率的第二变化速率；

步骤S9、根据所述第一变化速率、所述第二变化速率以及所述目标车辆上一周期的切出概率，计算出所述目标车辆的切出概率。

2.根据权利要求1所述的预测方法，其特征在于，在步骤S3中，所述交互车辆包括目标前向的车辆、本车道相邻车道上的车辆和本车。

3.根据权利要求2所述的预测方法，其特征在于，在步骤S4中，所述语义行为根据所述交互车辆相对于所述目标车辆的纵向位置、速度和加速度进行划分；在步骤S5中，所述第一变化速率由划分后的所述语义行为组合后进行树形检索得到。

4.根据权利要求3所述的预测方法，其特征在于，在步骤S6中，所述预测横向相对位置的计算公式如下：

L_Lat_Pred＝L_Lat+V_Lat*Time，

其中，L_Lat_Pred表示预测横向相对位置，L_Lat表示所述目标车辆的当前横向相对位置，V_Lat为卡尔曼滤波处理后的所述相对横向速度，Time表示预测时长。

5.根据权利要求4所述的预测方法，其特征在于，在步骤S8中，所述第二变化速率的计算公式如下：

P_Rate_Lat＝(P_Lat_Pred-P_Lat)/Time，

其中，P_Rate_Lat表示第二变化速率，P_Lat_Pred表示预测切出概率值，P_Lat表示初始切出概率值，Time表示预测时长。

6.根据权利要求5所述的预测方法，其特征在于，在步骤S9中，所述目标车辆的切出概率的计算公式如下：

P＝P_Pre+P_Rate，

P_Rate＝P_Rate_Lat+P_Rate_Beh，

其中，P表示所述目标车辆的切出概率，P_Pre表示所述目标车辆上一周期的切出概率，P_Rate表示变化速率，P_Rate_Lat表示第一变化速率，P_Rate_Beh表示第二变化速率。

7.根据权利要求6所述的预测方法，其特征在于，

当所述变化速率P_Rate大于O时，设置当前时刻所述目标车辆的切出概率P的上限为所述预测切出概率值P_Lat_Pred，下限为所述初始切出概率值P_Lat；

当所述变化速率P_Rate小于O时，设置当前时刻所述目标车辆的切出概率P的上限为所述初始切出概率值P_Lat，下限为所述预测切出概率值P_Lat_Pred；

所述切出概率P的初始化值为0，并且当所述切出概率P超过上限或者下限时，所述切出概率P等于限值。