[发明专利]机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。机器人关节输出总成包括输出轴、输入轴以及输出组件，输出轴可转动地穿设于输入轴，输出组件套设于输出轴，输出组件包括输出件、谐波减速器、交叉滚子轴承以及油封。输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接。谐波减速器连接于所述输出件，谐波减速器包括钢轮、柔轮以及波发生器，柔轮可转动地穿设于钢轮，柔轮连接于输出轴以及输出件，波发生器设置于柔轮内，并连接于输入轴。交叉滚子轴承连接于钢轮和输出件之间；油封设置于输出件和柔轮之间。上述机器人关节输出总成中，谐波减速器的油脂密封性较高。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。

背景技术

现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。

现有市面的协作机器人关节绝大部分为谐波减速器传动，通过谐波减速后将运动和动力传递给输出件。一般在机器人关节应用中，谐波减速器内部会涂抹适当的润滑脂，达到一个润滑、散热的目的。机器人关节运转时，谐波减速器内的油脂易被甩出导致谐波减速器内啮合处油脂量降低，从而影响其润滑、散热的效果。

发明内容

本申请提供一种机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人。

第一方面，本申请提供一种机器人关节输出总成，包括输出轴、输入轴以及输出组件，输出轴可转动地穿设于输入轴，输出组件套设于输出轴。输出组件包括输出件、谐波减速器、交叉滚子轴承以及油封，输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接。谐波减速器连接于所述输出件，谐波减速器包括钢轮、柔轮以及波发生器，柔轮可转动地穿设于钢轮，柔轮连接于输出轴以及输出件，波发生器设置于柔轮内，并连接于输入轴；交叉滚子轴承连接于钢轮和输出件之间，油封设置于输出件和柔轮之间。

第二方面，本申请还提供一种机器人关节模组，包括关节主体以及上述的机器人关节输出总成，机器人关节输出总成连接于关节主体。

第三方面，本申请还提供一种机器人，包括机体以及机器人关节模组，机器人关节模组连接于机体。

相对于现有技术，本申请提供的机器人关节输出总成中，输出件套设于输出轴并与输出轴止转连接，柔轮连接于输出轴及输出件，油封设置于输出件和柔轮之间，油封用于将油脂限制在谐波减速器处，减小油脂储存的空间，防止运动过程中油脂甩出导致谐波减速器处油脂量降低。油封对输出轴与谐波减速器连接处进行油脂密封，以保证谐波减速器内润滑、散热的效果，提高了机器人关节输出总成的密封性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。

图2是本申请一实施例提供的机器人关节模组的简化示意图。

图3是本申请一实施例提供的机器人关节输出总成的剖面示意图。

图4是图2中A部分的放大结构示意图。

图5是图3中B部分的放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。