[发明专利]机器人关节输出总成、机器人关节模组及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节输出总成，其特征在于，包括输出轴(14)、输入轴(12)以及输出组件(30)，所述输出轴(14)可转动地穿设于所述输入轴(12)，所述输出组件(30)套设于所述输出轴(14)，所述输出组件(30)包括：

输出件(32)，套设于所述输出轴(14)并与所述输出轴(14)止转连接；

谐波减速器(34)，连接于所述输出件(32)；所述谐波减速器(34)包括钢轮(341)、柔轮(343)以及波发生器(345)，所述柔轮(343)可转动地穿设于所述钢轮(341)，所述柔轮(343)连接于所述输出轴(14)以及所述输出件(32)，所述波发生器(345)设置于所述柔轮(343)内，并连接于所述输入轴(12)；

交叉滚子轴承(33)，连接于所述钢轮(341)和所述输出件(32)之间；

油封(36)，设置于所述输出件(32)和所述柔轮(343)之间；

以及油封支架(37)，所述油封支架(37)设置于所述柔轮(343)和所述交叉滚子轴承(33)之间，所述油封支架(37)包括本体(371)和连接于所述本体的配合部(373)，所述本体(371)可转动地设置于所述输出件(32)和所述柔轮(343)之间，所述柔轮(343)的一端容置于所述本体(371)的一端，所述油封(36)容置于所述本体(371)的另一端，所述配合部(373)连接于所述交叉滚子轴承(33)的内圈(331)。

2.如权利要求1所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述钢轮(341)连接于所述交叉滚子轴承(33)的内圈(331)；所述柔轮(343)背离所述钢轮(341)的一端连接于所述输出件(32)，所述输出件(32)连接于所述交叉滚子轴承(33)的外圈(332)。

3.如权利要求2所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述柔轮(343)包括筒部(3436)以及内翻部(3438)，所述筒部(3436)可转动地连接于所述钢轮(341)的内壁，所述内翻部(3438)连接于所述筒部(3436)一端的内周；所述输出件(32)包括第一连接部(323)和连接于所述第一连接部(323)的本体部(325)，所述第一连接部(323)叠置于所述内翻部(3438)背离所述钢轮(341)的一侧，且连接于所述内翻部(3438)；所述本体部(325)与所述内翻部(3438)相对间隔设置，所述油封(36)设置于所述本体部(325)和所述内翻部(3438)之间。

4.如权利要求3所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述输出轴(14)包括主轴体(146)和设置于所述主轴体(146)外周的凸缘(147)，所述第一连接部(323)、所述内翻部(3438)套设于所述主轴体(146)并与所述凸缘(147)连接；所述输出组件(30)还包括衬套(361)，所述衬套(361)套设于所述第一连接部(323)的外周，所述油封(36)设置于所述衬套(361)的外周，所述衬套(361)的外周壁与所述油封(36)的唇口相接触。

5.如权利要求1所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述本体(371)的一端设有第一内孔(3721)，另一端设有第二内孔(3741)，所述油封支架(37)通过所述第一内孔(3721)套设于所述油封(36)外，所述柔轮(343)的一端容置于所述第二内孔(3741)；所述配合部(373)连接于所述本体(371)的外周壁，且沿所述第二内孔(3741)的径向凸出于所述本体(371)的外周壁。

6.如权利要求1所述的机器人关节输出总成，其特征在于，所述输出轴(14)穿设于所述输入轴(12)，并相对于所述输入轴(12)的端部凸伸而形成安装部(145)，所述输出件(32)止转连接于所述安装部(145)；所述谐波减速器(34)还包括密封件(346)，所述密封件(346)连接于所述安装部(145)，所述波发生器(345)通过轴承连接于所述柔轮(343)的内壁，所述波发生器(345)和所述密封件(346)嵌套设置以形成迷宫密封结构(35)。