[发明专利]水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质

说明书

本发明提供一种水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质，其中方法包括：基于多光谱图像的局部特征、全局特征和水果区域特征，进行成熟度检测，得到待分级水果的成熟度等级；基于水果图像的图像特征以及多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到待分级水果的损伤等级；基于待分级水果的体积和重量，以及成熟度等级和/或损伤等级，进行水果等级划分，得到待分级水果的水果等级，实现了水果分级过程的精细化和全面化，克服了传统方案中水果等级的准确度和可信度低下的缺陷，基于综合性的信息的自动化水果分级流程，减少了人力需求，降低了水果分级成本，实现了水果等级的准确度和可信度的双重提升。

技术领域

本发明涉及果实检测技术领域，尤其涉及一种水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质。

背景技术

水果分级，作为水果包装售卖前的重要步骤，其能够筛选出品质上佳的水果，以及剔除品质低劣的水果，然后按照水果大小进行分级，以便不同品质水果的包装、运输和售卖。

目前，在进行水果分级时，大多是直接测算水果的体积或者重量，然后根据体积或者重量进行水果等级划分，即直接从分拣机上按照果实大小进行分级，然而果实大小仅仅只是水果分级标准中的一个指标，仅依据其进行水果等级划分，得到的水果等级的准确度和可靠性堪忧。进一步地，在精细的水果分级上，目前主要依靠分拣传送带上的工人，或者水果店工作人员，而此种依靠人工进行水果分级的方式，不仅成本高昂，还效率低下，实用性较差。

发明内容

本发明提供一种水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质，用以解决现有技术中水果分级太过局限和粗糙，以致分级所得的水果等级的准确度和可信度低下的缺陷，实现水果分级过程的精细化和全面化，以及水果等级的准确度和可信度的双重提升。

本发明提供一种水果分级方法，包括：

获取待分级水果的水果图像和多光谱图像；

基于所述多光谱图像的局部特征、全局特征和水果区域特征，进行成熟度检测，得到所述待分级水果的成熟度等级；

基于所述水果图像的图像特征，以及所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到所述待分级水果的损伤等级；

基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。

根据本发明提供的一种水果分级方法，所述待分级水果的体积和重量的确定步骤包括：

对所述待分级水果的融合点云图像进行下采样，基于下采样所得的多个采样点进行特征提取，得到采样点特征；

对所述融合点云图像进行体素划分，并对体素划分后的点云图像分别进行体素特征编码和稀疏特征提取，得到体素特征和深度体素特征，对所述深度体素特征进行投影，得到不同尺度的鸟瞰特征；

基于所述体素特征、所述采样点特征以及不同尺度的鸟瞰特征，分别进行分割检测、体积估计和重量估计，得到分割点云图像，以及所述待分级水果的体积和重量。

根据本发明提供的一种水果分级方法，所述基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级，包括：

基于所述分割点云图像，进行果形拟合，得到所述待分级水果在二维平面上的最大果形轮廓，以及三维果形轮廓；

基于所述最大果形轮廓，以及所述三维果形轮廓，确定所述待分级水果的果形等级；

基于所述待分级水果的体积和重量、所述果形等级，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。