[发明专利]水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质

权利要求书

1.一种水果分级方法，其特征在于，包括：

获取待分级水果的水果图像和多光谱图像；

基于所述多光谱图像的局部特征、全局特征和水果区域特征，进行成熟度检测，得到所述待分级水果的成熟度等级；

基于所述水果图像的图像特征，以及所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到所述待分级水果的损伤等级；

基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。

2.根据权利要求1所述的水果分级方法，其特征在于，所述待分级水果的体积和重量的确定步骤包括：

对所述待分级水果的融合点云图像进行下采样，基于下采样所得的多个采样点进行特征提取，得到采样点特征；

对所述融合点云图像进行体素划分，并对体素划分后的点云图像分别进行体素特征编码和稀疏特征提取，得到体素特征和深度体素特征，对所述深度体素特征进行投影，得到不同尺度的鸟瞰特征；

基于所述体素特征、所述采样点特征以及不同尺度的鸟瞰特征，分别进行分割检测、体积估计和重量估计，得到分割点云图像，以及所述待分级水果的体积和重量。

3.根据权利要求2所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级，包括：

基于所述分割点云图像，进行果形拟合，得到所述待分级水果在二维平面上的最大果形轮廓，以及三维果形轮廓；

基于所述最大果形轮廓，以及所述三维果形轮廓，确定所述待分级水果的果形等级；

基于所述待分级水果的体积和重量、所述果形等级，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述水果图像的图像特征，以及所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到所述待分级水果的损伤等级，包括：

基于所述水果图像的图像特征，进行表皮损伤检测，得到所述待分级水果的表皮损伤情况；

基于所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行皮下损伤检测，得到所述待分级水果的皮下损伤情况；

基于所述表皮损伤情况，以及所述皮下损伤情况，确定所述待分级水果的损伤等级。

5.根据权利要求4所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述水果图像的图像特征，进行表皮损伤检测，得到所述待分级水果的表皮损伤情况，包括：

对所述水果图像进行特征提取，得到所述水果图像的图像特征，对所述图像特征进行解码，得到所述水果图像的水果特征图；

对所述水果特征图进行通道降维，得到单通道特征图，基于所述单通道特征图进行语义分割，得到各个分割区域的区域图像特征；

对各个区域图像特征和所述图像特征进行融合，并基于融合所得的特征，以及所述各个区域图像特征，进行表皮损伤检测，得到所述待分级水果的表皮损伤情况。

6.根据权利要求4所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行皮下损伤检测，得到所述待分级水果的皮下损伤情况，包括：

对所述多光谱图像进行特征提取，得到多光谱图像特征，并对所述多光谱图像特征进行解码，得到所述多光谱图像的多光谱特征图；

基于所述多光谱特征图中各个通道之间的相关性，进行通道分离，得到各个通道的特征图，基于所述各个通道的特征图中的各个分割区域，进行皮下损伤检测，得到所述待分级水果的皮下损伤情况。