[发明专利]组装装置的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种组装装置的控制方法，其特征在于，所述组装装置包括吸取组件、电机、挡片、检测传感器，所述吸取组件、所述挡片均与所述电机连接，所述检测传感器用于检测所述挡片相对于原点的位置关系；

所述方法包括：

在所述电机使能后，获取所述检测传感器的检测结果；

当所述检测结果表示所述挡片相对于原点的旋转角度处于预设范围，将所述电机的回零方向确定为与驱动方向相反的方向；

当所述检测结果表示所述挡片相对于原点的旋转角度处于所述预设范围之外，将所述电机的回零方向确定为与所述驱动方向相同的方向；

根据所述回零方向，控制所述电机回零至所述原点；

在所述电机回零后，接收控制指令并根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作。

2.根据权利要求1所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述预设范围为0°至180°。

3.根据权利要求1所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括取料指令，所述吸取组件包括第一阀门、第二阀门以及吸取部，所述第一阀门用于连接负压气源，所述第二阀门用于连接正压气源，所述吸取部分别与所述第一阀门、所述第二阀门连通；所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，包括：

根据所述取料指令控制所述电机旋转第一预设角度，以使所述吸取部与上料区位置对应；

在所述电机旋转所述第一预设角度后，控制所述第二阀门关闭以及所述第一阀门打开，以使所述吸取部吸取位于上料区的物料。

4.根据权利要求3所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，还包括：

在所述第一阀门打开第一目标时长后，检测所述吸取部与所述物料之间的气压值；其中，所述第一目标时长根据所述物料的重量设定；

当所述当前气压值大于预设气压值，重启所述第一阀门和所述第二阀门。

5.根据权利要求4所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，还包括：

当重启所述第一阀门和所述第二阀门的累计次数大于预设次数阈值，生成并输出错误报警信息。

6.根据权利要求1所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括贴料指令，所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，包括：

根据所述贴料指令控制所述电机旋转第二预设角度，以使所述吸取部与下料区位置对应；

在所述电机旋转所述第二预设角度后，控制所述第一阀门关闭，并控制所述第二阀门打开。

7.根据权利要求6所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，还包括：

在所述第二阀门打开第二目标时长后控制所述第二阀门关闭；其中，第二目标时长根据物料的重量设定。

8.根据权利要求2或6所述的组装装置的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括复位指令，所述根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，还包括：

根据所述复位指令，获取所述电机相对于初始状态对应的第三预设角度；其中，所述初始状态为所述电机回零后的状态；

控制所述电机旋转第三预设角度，以使所述电机回零至所述原点。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的组装装置的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现至少如权利要求1至8中任意一项所述的组装装置的控制方法。