[发明专利]适用于毫米波点云数据的材质识别方法及装置

说明书

本发明提供一种适用于毫米波点云数据的材质识别方法及装置，包括：基于多个测量塔处的多个测量点预先采集用于存煤的地面点云数据，并以所述第一测量点为原点获取各地面特征点的第一空间坐标信息，生成多个剔除坐标集合，以及多个补齐坐标集合；对煤堆的材质识别并采集煤堆的初始煤堆点云数据，以所述第一测量点为原点对所述初始煤堆点云数据坐标化处理，根据所述初始煤堆坐标集合生成对应各煤堆的初始煤堆轮廓；得到第一煤堆实际轮廓；得到第二煤堆实际轮廓；将所述第一煤堆实际轮廓和\或所述第二煤堆实际轮廓发送给管理端进行展示；本发明基于毫米波点云数据对煤堆的材质进行识别，并得到较为准确的煤堆轮廓，为后续运煤提供准确的数据基础。

技术领域

本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种适用于毫米波点云数据的材质识别方法及装置。

背景技术

煤堆的材质识别以及轮廓、体积等数据的测量是作为用煤大户的一项基础工作，在指导生产、安排企业资金等环节中起着非常重要的作用。积极运用先进技术提高煤堆测量工作的方便性和准确性，是目前煤堆测量工作的发展趋势。

现有技术中，目前的堆体测量，主要依靠全站仪、盘煤仪GPS等测量仪器对堆体进行测量，相对于更早之前的完全依赖人工使用皮尺丈量，这些测量手段已经有了长足的进步。

然而，现有技术中在对煤堆的材质以及轮廓进行识别时，只能识别到煤堆材质的表面轮廓，在放置煤堆的地面不平整时，无法准确的得到煤堆材质的轮廓信息，无法对后续的煤堆运输提供较为准确的参考。

发明内容

本发明实施例提供一种适用于毫米波点云数据的材质识别方法及装置，可以准确的得到煤堆材质的轮廓信息，对后续的煤堆运输提供较为准确的参考。

本发明实施例的第一方面，提供一种适用于毫米波点云数据的材质识别方法，包括：

基于多个测量塔处的多个测量点预先采集用于存煤的地面点云数据，并以第一测量点为原点获取各地面特征点的第一空间坐标信息，对高于预设水平地面、且相邻的地面特征点的第一空间坐标信息进行归类，生成多个剔除坐标集合，对低于预设水平地面、且相邻的地面特征点的第一空间坐标信息进行归类，生成多个补齐坐标集合；

对煤堆的材质识别并采集煤堆的初始煤堆点云数据，以所述第一测量点为原点对所述初始煤堆点云数据坐标化处理，获取煤堆特征点的第二空间坐标信息，对第二空间坐标信息进行归类得到对应各煤堆的初始煤堆坐标集合，根据所述初始煤堆坐标集合生成对应各煤堆的初始煤堆轮廓；

若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，根据所述剔除坐标集合对应的剔除轮廓对初始煤堆轮廓进行区域剔除处理，和\或根据所述补齐坐标集合对应的补齐轮廓对初始煤堆轮廓进行区域补齐处理，得到第一煤堆实际轮廓；

若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合不完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，对相应所述剔除坐标集合对应的剔除轮廓和\或补齐坐标集合对应的补齐轮廓进行修正处理，得到修正剔除轮廓和\或修正补齐轮廓，根据所述修正剔除轮廓对初始煤堆轮廓进行轮廓剔除处理，和\或根据所述修正补齐轮廓对初始煤堆轮廓进行轮廓补齐处理，得到第二煤堆实际轮廓；

将所述第一煤堆实际轮廓和\或所述第二煤堆实际轮廓发送给管理端进行展示。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，包括：

获取各初始煤堆坐标集合中所有第一坐标值，将所述第一坐标值中的Z值剔除，得到第一覆盖面集合的第二坐标值，依次从所述第一覆盖面集合中选取第二坐标值作为第三坐标值，将所述第三坐标值与其余第二坐标值进行比对，若存在与所述第三坐标值相同的第二坐标值，则将所述相同的第二坐标值进行删除处理，得到第二覆盖面集合；