[发明专利]适用于毫米波点云数据的材质识别方法及装置

权利要求书

1.一种适用于毫米波点云数据的材质识别方法，其特征在于，包括：

基于多个测量塔处的多个测量点预先采集用于存煤的地面点云数据，并以第一测量点为原点获取各地面特征点的第一空间坐标信息，对高于预设水平地面、且相邻的地面特征点的第一空间坐标信息进行归类，生成多个剔除坐标集合，对低于预设水平地面、且相邻的地面特征点的第一空间坐标信息进行归类，生成多个补齐坐标集合；

对煤堆的材质识别并采集煤堆的初始煤堆点云数据，以所述第一测量点为原点对所述初始煤堆点云数据坐标化处理，获取煤堆特征点的第二空间坐标信息，对第二空间坐标信息进行归类得到对应各煤堆的初始煤堆坐标集合，根据所述初始煤堆坐标集合生成对应各煤堆的初始煤堆轮廓；

若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，根据所述剔除坐标集合对应的剔除轮廓对初始煤堆轮廓进行区域剔除处理，和\或根据所述补齐坐标集合对应的补齐轮廓对初始煤堆轮廓进行区域补齐处理，得到第一煤堆实际轮廓；

若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合不完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，对相应所述剔除坐标集合对应的剔除轮廓和\或补齐坐标集合对应的补齐轮廓进行修正处理，得到修正剔除轮廓和\或修正补齐轮廓，根据所述修正剔除轮廓对初始煤堆轮廓进行轮廓剔除处理，和\或根据所述修正补齐轮廓对初始煤堆轮廓进行轮廓补齐处理，得到第二煤堆实际轮廓；

将所述第一煤堆实际轮廓和\或所述第二煤堆实际轮廓发送给管理端进行展示。

2.根据权利要求1所述的适用于毫米波点云数据的材质识别方法，其特征在于，若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内，包括：

获取各初始煤堆坐标集合中所有第一坐标值，将所述第一坐标值中的Z值剔除，得到第一覆盖面集合的第二坐标值，依次从所述第一覆盖面集合中选取第二坐标值作为第三坐标值，将所述第三坐标值与其余第二坐标值进行比对，若存在与所述第三坐标值相同的第二坐标值，则将所述相同的第二坐标值进行删除处理，得到第二覆盖面集合；

将剔除坐标集合和\或补齐坐标集合中所有第四坐标值中的Z值剔除，得到第三覆盖面集合的第五坐标值，依次从所述第三覆盖面集合中选取第五坐标值作为第六坐标值，将所述第六坐标值与其余第五坐标值进行比对，若存在与所述第六坐标值相同的第五坐标值，则将所述相同的第五坐标值进行删除处理，得到第四覆盖面集合；

若所述第四覆盖面集合包含于所述第二覆盖集合，则确定剔除坐标集合和\或补齐坐标集合完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内。

3.根据权利要求2所述的适用于毫米波点云数据的材质识别方法，其特征在于，根据所述剔除坐标集合对应的剔除轮廓对初始煤堆轮廓进行区域剔除处理，和\或根据所述补齐坐标集合对应的补齐轮廓对初始煤堆轮廓进行区域补齐处理，得到第一煤堆实际轮廓，包括：

根据所述剔除坐标集合确定剔除轮廓，基于所述剔除轮廓确定相应初始煤堆轮廓中的剔除区域，将所述剔除区域由初始煤堆轮廓中剔除；和\或，

根据所述补齐坐标集合确定补齐轮廓，基于所述补齐轮廓确定初始煤堆轮廓的补齐区域，将所述补齐区域添加至初始煤堆轮廓中，得到第一煤堆实际轮廓。

4.根据权利要求3所述的适用于毫米波点云数据的材质识别方法，其特征在于，若剔除坐标集合和\或补齐坐标集合不完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内,包括：

获取各初始煤堆坐标集合中所有第一坐标值，将所述第一坐标值中的Z值剔除，得到第一覆盖面集合的第二坐标值，依次从所述第一覆盖面集合中选取第二坐标值作为第三坐标值，将所述第三坐标值与其余第二坐标值进行比对，若存在与所述第三坐标值相同的第二坐标值，则将所述相同的第二坐标值进行删除处理，得到第二覆盖面集合；

将剔除坐标集合和\或补齐坐标集合中所有第四坐标值中的Z值剔除，得到第三覆盖面集合的第五坐标值，依次从所述第三覆盖面集合中选取第五坐标值作为第六坐标值，将所述第六坐标值与其余第五坐标值进行比对，若存在与所述第六坐标值相同的第五坐标值，则将所述相同的第五坐标值进行删除处理，得到第四覆盖面集合；

若所述第四覆盖面集合不包含于所述第二覆盖集合，且所述第四覆盖面集合与所述第二覆盖集合的交集不为空集，则确定剔除坐标集合和\或补齐坐标集合不完全位于初始煤堆坐标集合的覆盖范围内。