[发明专利]目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待检测点云，进而对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征，再对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图，通过对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征，进而根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。由此，提取的二维特征融入三维特征生成对应的鸟瞰图，以增强特征，进而对鸟瞰图进行先验框预测，生成抓取潜在目标更加有效的先验框特征进行目标检测，进而提高目标检测的准确率。

技术领域

本申请属于计算机视觉技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶和机器人导航技术的发展，自动驾驶和机器人导航技术的核心是运动控制,包括定位、导航、感知、决策、跟踪等。一般应用三维计算机视觉技术实现定位、导航、感知、决策、跟踪等，而三维计算机视觉技术中，点云三维目标检测具有巨大的潜力。

相关技术，其中一种点云三维目标检测方法，是通过将三维点云划分成体素空间，以体素作为网络的输入，实现目标检测，但该目标检测方法在体素池化时容易损失一些信息，从而降低目标检测的准确率。

发明内容

本申请实施例提供的目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决基于体素的目标检测方法在体素池化时容易损失一些信息，从而降低目标检测的准确率的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，包括：

获取待检测点云；

对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征；

对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图；

对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征；

根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标检测装置，包括：

点云获取模块，用于获取待检测点云；

特征提取模块，用于对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征；

特征融合模块，用于对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图；

先验框预测模块，用于对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征；

目标检测模块，用于根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的目标检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的目标检测方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的目标检测方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。