[发明专利]目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测点云；

对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征；

对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图；

对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征；

根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。

2.如权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征，包括：

对所述待检测点云进行体素化处理，以生成所述待检测点云对应的体素化数据；

采用三维骨干网络单元对所述体素化数据进行特征提取，以生成所述三维特征；

对所述待检测点云进行二维图映射，以生成所述待检测点云对应的点云二维图；

对所述点云二维图进行特征提取，以生成所述二维特征。

3.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述待检测点云进行二维图映射，以生成所述待检测点云对应的点云二维图，包括：

根据预设的划分方式，对所述待检测点云进行区域划分，以确定各个待映射的点云区域；

根据预设的映射维度对每个所述待映射的点云区域的点云进行二维图映射，生成每个所述待映射点云区域对应的点云二维图，其中，所述点云二维图包括三个通道，所述三个通道依次包含所述点云的高度、密度和反射强度的信息。

4.如权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述点云二维图进行特征提取，以生成所述二维特征，包括：

采用残差网络单元对所述点云二维图进行特征提取，以生成所述二维特征。

5.如权利要求1-4任一项所述的目标检测方法，其特征在于，所述三维特征与所述二维特征分别包括多个通道的特征，所述对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所待检测点云对应的鸟瞰图，包括：

将所述三维特征各个所述通道的特征值依次与所述二维特征中相应通道的特征值进行融合，以生成融合后的三维特征；

对所述融合后的三维特征进行二维特征转化，以生成所述鸟瞰图。

6.如权利要求1-4任一项所述的目标检测方法，其特征在于，所述对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框，包括：

采用二维骨干网络单元对所述鸟瞰图进行特征提取，生成所述鸟瞰图对应的二维特征图；

采用区域生成网络单元对所述鸟瞰图对应的二维特征图进行回归处理，以生成所述待检测点云对应的先验框特征。

7.如权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述采用区域生成网络单元对所述鸟瞰图对应的二维特征图进行回归处理，以生成所述待检测点云对应的先验框特征，包括：

根据预设的目标预测类别和先验框角度，采用区域生成网络单元对所述二维鸟瞰特征图进行回归处理，以生成所述待检测点云对应的先验框特征。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

点云获取模块，用于获取待检测点云；

特征提取模块，用于对所述待检测点云进行特征提取，以生成所述待检测点云对应的三维特征和二维特征；

特征融合模块，用于对所述三维特征和所述二维特征进行特征融合，以生成所述待检测点云对应的鸟瞰图；

先验框预测模块，用于对所述鸟瞰图进行先验框预测，以生成所述待检测点云对应的先验框特征；

目标检测模块，用于根据所述先验框特征进行目标检测，以生成所述待检测点云对应的目标检测结果。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。