[发明专利]一种对象抓取方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象抓取方法，其特征在于，包括：

响应于接收到目标对象抓取指令，基于所述目标对象抓取指令中包含的目标对象的状态描述信息、以及当前场景中各候选对象分别具有每个预设状态的第一置信度，确定各所述候选对象分别为所述目标对象的第二置信度；

基于各所述候选对象分别对应的所述第一置信度和所述第二置信度，确定目标候选对象以及针对所述目标候选对象执行各预设动作后的回报信息；所述预设动作包括抓取所述目标候选对象及提出问题；

基于所述各预设动作分别对应的所述回报信息，确定待执行的目标预设动作，并针对所述目标候选对象执行所述目标预设动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选对象具有每个预设状态的第一置信度包括：

所述候选对象分别具有各预设特征属性的第三置信度、所述候选对象位于不同预设位置区域的第四置信度、所述候选对象与其他每个所述候选对象之间存在各预设位置关系的第五置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三置信度是通过以下步骤得到的：

将所述当前场景对应的二维场景图像进行分割处理，得到各所述候选对象分别对应的图像区域；

基于所述候选对象对应的图像区域与各预设特征属性描述信息之间的第一相似度，确定所述候选对象具有各预设特征属性的第三置信度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第四置信度是通过以下步骤得到的：

获取所述当前场景对应的二维场景图像；

基于所述候选对象在所述二维场景图像中的位置范围，与所述二维场景图像中的各预设位置区域之间的重叠面积，确定所述候选对象位于各所述预设位置区域的第四置信度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第五置信度是通过以下步骤得到的：

基于各所述候选对象在所述当前场景对应的三维场景图像中的三维位置信息，确定每个所述候选对象与其他各所述候选对象之间的最短距离向量；

基于所述最短距离向量在各预设方向上的投影长度，确定该候选对象与其他各所述候选对象之间存在各预设位置关系的第五置信度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象抓取指令中包含的目标对象的状态描述信息、以及当前场景中各候选对象分别具有每个预设状态的第一置信度，确定各所述候选对象分别为所述目标对象的第二置信度，包括：

基于所述目标对象的状态描述信息中包含的目标特征属性、以及各所述候选对象分别具有所述目标特征属性的第三置信度，确定各所述候选对象为所述目标对象的第六置信度；

基于所述目标对象的状态描述信息与各预设位置区域对应的标准位置区域描述信息之间的第二相似度，确定所述目标对象的状态描述信息中包含目标预设位置区域的第七置信度；基于所述第七置信度、以及各所述候选对象分别位于所述目标预设位置区域的第四置信度，确定各所述候选对象为所述目标对象的第八置信度；

基于所述目标对象的状态描述信息与各所述候选对象对应的标准候选对象描述信息之间的第三相似度，确定所述目标对象的状态描述信息中包含目标候选对象的第九置信度；基于所述目标对象的状态描述信息与各所述预设位置关系对应的标准位置关系描述信息之间的第四相似度，确定所述目标对象的状态描述信息中包含目标预设位置关系的第十置信度；基于所述第九置信度、所述第十置信度以及各所述候选对象分别与其他各所述候选对象之间存在所述目标预设位置关系的第五置信度，确定各所述候选对象为所述目标对象的第十一置信度；

基于所述第六置信度、所述第八置信度和所述第十一置信度，确定各所述候选对象分别为所述目标对象的第二置信度。