[发明专利]一种实时环形螺栓组装配引导与检测方法

权利要求书

1.一种实时环形螺栓组装配引导与检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：使用相机获取法兰上的安装面的图像，并对图像进行预处理，标记安装面上的螺栓孔位置，生成螺栓孔坐标集；

步骤2：通过统计螺栓安装前后安装面上孔内图像的二值图中非零像素点数量的变动，并设定阈值作为螺栓安装与否的判定条件，来检测螺栓安装；将安装过程图像中标记的螺栓孔内图像分别与检测阈值进行对比，得到螺栓已安装的位置集合；

步骤3：根据螺栓数目，以ASME中螺栓的十字交叉拧紧顺序作为螺栓拧紧顺序的判定依据，对已装螺栓的装配顺序与应装螺栓顺序进行比对，得出螺栓装配顺序的识别结果，并生成相应的引导顺序和检测结果，将其编制为螺栓顺序的引导与检测逻辑程序；

步骤4：调用相机获取螺栓安装时的实时图像，进行螺栓顺序安装阶段的判定，并根据判定结果反馈相应的下一步引导和安装顺序正确与否的检测结果，将结果显示到相机获取的图片上，包括待装螺栓位置、顺序正确的螺栓位置和顺序错误的螺栓位置。

2.根据权利要求1所述的一种实时环形螺栓组装配引导与检测方法，其特征在于，所述对图像进行预处理包括灰度化处理、高斯滤波处理、二值化处理和膨胀运算。