[发明专利]光伏清扫机器人的控制方法和相关设备

说明书

本发明提供了一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备，该方法包括：响应于清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。应用本发明实施例提供的方法，无需依赖于外部地图即可实现对不同类型的光伏组件进行清扫，能够高效地完成光伏组件的清扫工作，适应性强。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备。

背景技术

目前，为了避免光伏组件受到灰尘等外部因素影响发电性能，通常需要光伏清扫机器人对光伏组件表面进行清扫作业。然而，现有的光伏清扫机器人的在对光伏组件进行清扫作业前，需要先建立好的光伏组件的外部地图，以及进行大量的站点标定工作来实现机器人的全局定位，作业准备工作复杂且耗费大量资源，作业效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备，能够高效地完成光伏组件的清扫工作。具体方案如下：

一种光伏清扫机器人的控制方法，包括：

响应于清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；

根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；

根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。

上述的方法，可选的，所述控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据，包括：

检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界；所述前部为朝向所述光伏清扫机器人前进方向的部位；

在所述光伏清扫机器人的前部未到达所述光伏组件的边界的情况下，控制所述光伏清扫机器人沿当前的前进方向移动，并返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤；

在所述光伏清扫机器人的前部到达所述光伏组件的边界的情况下，获得光伏清扫机器人在运行到所述边界的过程中采集的里程数据；控制所述光伏清扫机器人的前部转向所述光伏组件的内侧，并且与所述边界的方向平行；并确定所述光伏清扫机器人的前部到达边界的累计次数；若所述累计次数小于预设的次数阈值，则返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤，直至所述累计次数不小于所述次数阈值。

上述的方法，可选的，所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界，包括：

利用所述光伏清扫机器人的边缘检测传感器进行边界检测，获得检测信号；

根据所述检测信号确定所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界。

上述的方法，可选的，所述根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，包括：

基于各个所述里程数据的方向属性对各个所述里程数据进行分组，获得所述光伏组件各边界方向上的分组；

将各个所述里程数据中最长的里程数据所处的分组确定为目标分组，将所述目标分组所属的边界方向确定为目标边界方向；

确定所述光伏组件中的所述目标边界方向上的边界的类型为长边类型；

确定所述光伏组件中的不在所述目标边界方向上的边界的类型为短边类型。