[发明专利]一种轨道车辆检修机器人

权利要求书

1.一种轨道车辆检修机器人，包括行走车(1)，其特征在于：所述行走车(1)上安装有两个机械臂，其中一个机械臂上安装有用于检查防松标记线的检修镜头(121)，另一个机械臂上安装有机械爪(111)，所述行走车(1)上安装有用于控制机械臂运转以及接收所述检修镜头(121)检修图像的控制单元；

所述行走车(1)上安装有工具箱(13)和清理箱(14)，所述工具箱(13)内设有紧固扳手(2)以及喷涂枪(3)，所述清理箱(14)内部设有用于盛放清理液的清理室(142)，所述清理室(142)内设有毛刷(6)，所述紧固扳手(2)、喷涂枪(3)以及毛刷(6)上均设有供所述机械爪(111)夹持的凹槽；

所述清理室(142)内设有对毛刷(6)进行清理的清理装置，毛刷(6)未使用状态下，所述毛刷(6)的刷头延伸至清理液的液面下侧；

所述机械爪(111)上设有用于喷涂枪(3)喷液的按压机构，所述按压机构与所述控制单元电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述喷涂枪(3)包括枪体，安装在枪体上的喷涂壶(32)以及用于喷出喷涂液的喷涂部(33)，所述喷涂部(33)与所述喷涂壶(32)之间安装有电控阀门，所述枪体上安装有控制所述电控阀门开启或关闭的电控按钮(31)，喷涂时，所述电控按钮(31)处于闭合状态，未喷涂时，所述电控按钮(31)处于开启状态。

3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述按压机构包括固定在所述机械爪(111)上的触压电磁阀(5)，所述触压电磁阀(5)与控制单元电性连接；所述触压电磁阀(5)包括前后移动的触压板，喷涂时，所述触压板与所述电控按钮(31)相抵。

4.根据权利要求2所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述枪体的顶部安装有可拆卸设置的连接座(4)，所述连接座(4)的周壁开设有供所述机械爪(111)夹持的第二凹槽(41)，对喷涂枪(3)夹持时，所述机械爪(111)延伸至所述第二凹槽(41)内。

5.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述行走车(1)采用履带式行走机构。

6.根据权利要求5所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述清理箱(14)内部还设有用于存放清水的清水室(141)，所述清理箱(14)的外侧安装有混液槽(9)，所述清理室(142)与所述混液槽(9)之间安装有第一排液阀(71)，所述清水室(141)与所述混液槽(9)之间安装有第二排液阀(72)，排液时，所述第一排液阀(71)与所述第二排液阀(72)同时开启。

7.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述清理室(142)的顶壁与所述清理箱(14)的外壁设有安装孔(144)，所述安装孔(144)的内壁固定设有限位块(145)，所述毛刷(6)的底部周壁开设有限位槽(62)，所述毛刷(6)放置在所述安装孔(144)内且所述限位槽(62)的顶壁与所述限位块(145)的上壁相抵。

8.根据权利要求1所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述工具箱(13)的顶部设有箱盖(131)，所述箱盖(131)上设有插入孔(1311)以及安装槽(1313)，所述插入孔(1311)贯穿所述箱盖(131)，所述紧固扳手(2)以及喷涂枪(3)分别穿过在所述插入孔(1311)和安装槽(1313)放置在所述工具箱(13)内。

9.根据权利要求8所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述工具箱(13)的内腔中设有若干个分别对紧固扳手(2)和喷涂枪(3)进行定位的定位电磁阀(8)，所述插入孔(1311)以及安装槽(1313)的周壁固定设有红外传感器(10)，所述红外传感器(10)与所述定位电磁阀(8)电性连接，所述红外传感器(10)与所述定位电磁阀(8)之间设有延时模块，红外传感器(10)将工具插入信号传递至定位电磁阀(8)后，延时一时间段，定位电磁阀(8)的阀杆伸出并与所述紧固扳手(2)以及喷涂枪(3)的外壁相抵。

10.根据权利要求9所述的一种轨道车辆检修机器人，其特征在于：所述定位电磁阀(8)与所述控制单元电性连接，所述控制单元包括机械爪位置标定模块，当机械爪(111)抓取紧固扳手(2)或喷涂枪(3)有向上移动趋势时，所述控制单元向所述定位电磁阀(8)输出控制定位电磁阀(8)阀杆缩回的信号。