[发明专利]基于无人机鸟瞰图的地块划分方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，包括下述步骤：

通过无人机获取目标地块的鸟瞰图并进行预处理；

将预处理后的目标地块的鸟瞰图输入训练好的地块分割模型，得到地块分割结果，所述地块分割结果包括所述目标地块的所有分割实例；

对所述目标地块的所有分割实例进行掩模填充，对应得到所有分割实例的掩模；

对所有分割实例的掩模进行边界融合，并根据融合结果对所述目标地块进行地块划分。

2.根据权利要求1所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，所述通过无人机获取目标地块的鸟瞰图并进行预处理包括：

通过无人机采集目标地块的多张地块图像并拼接成目标地块的鸟瞰图；

对所述目标地块的鸟瞰图进行重叠裁剪得到裁剪图，并记录裁剪图在鸟瞰图中的位置信息。

3.根据权利要求2所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，所述将预处理后的目标地块的鸟瞰图输入训练好的地块分割模型，得到地块分割结果的步骤包括：

基于HTC实例分割算法构建地块分割模型；

获取预构建的无人机地块鸟瞰图数据集并进行数据预处理，利用预处理后的数据训练所述地块分割模型，得到训练好的地块分割模型；

获取所述预处理后的目标地块鸟瞰图的裁剪图，将所述裁剪图依次输入所述训练好的地块分割模型，得到对应地块的分割实例。

4.根据权利要求3所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，所述获取预构建的无人机地块鸟瞰图数据集并进行数据预处理的步骤之前，还包括：

从生产环境中采集不同场景下的农田地块的无人机可见光图像，将采集的图像拼成一张地块鸟瞰图并进行标注；

对标注好的地块鸟瞰图数据集进行掩模和裁剪预处理；

将预处理后的地块鸟瞰图数据集转换成标准的数据格式，得到标准无人机地块鸟瞰图数据集。

5.根据权利要求3所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，在所述获取所述预处理后的目标地块鸟瞰图的裁剪图，将所述裁剪图依次输入所述训练好的地块分割模型，得到对应地块的分割实例的步骤之后，还包括：

将所有的分割实例进行实例编码后与其位置信息相绑定。

6.根据权利要求5所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，所述对所述目标地块的所有分割实例进行掩模填充，对应得到所有分割实例的掩模的步骤包括：

新建与所述目标地块鸟瞰图大小一致的全零掩模；

根据分割实例的编码与其位置信息，将所有的分割实例在所述全零掩模上对应的位置处对所述分割实例重新进行掩模填充，得到所有分割实例的掩模。

7.根据权利要求6所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法，其特征在于，所述对所有分割实例的掩模进行边界融合，并根据融合结果对所述目标地块进行地块划分包括：

对分割实例的掩模进行边界线检测，得到分割实例的边界线；

对所述分割实例的边界线进行膨胀操作，将边界线重合的分割实例的编码统一；

将编码相同的分割实例进行融合，并根据融合结果对所述目标地块进行地块划分。

8.一种基于无人机鸟瞰图的地块划分装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过无人机获取目标地块的鸟瞰图并进行预处理；

分割模块，用于将预处理后的目标地块的鸟瞰图输入训练好的地块分割模型，得到地块分割结果，所述地块分割结果包括所述目标地块的所有分割实例；

填充模块，用于对所述目标地块的所有分割实例进行掩模填充，对应得到所有分割实例的掩模；

划分模块，用于对所有分割实例的掩模进行边界融合，并根据融合结果对所述目标地块进行地块划分。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于无人机鸟瞰图的地块划分方法的步骤。