[发明专利]机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述方法包括：

当机器人移动至预设范围内时，利用所述机器人搭载的激光雷达获取所述预设范围内的若干激光点；

将所述若干激光点，利用预设筛选条件获取多条激光段；

将多条所述激光段拟合成为多条直线，判断多条所述直线间的数学关系；

若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功，并计算获得所述充电设备在所述机器人坐标系下的相对位姿，根据所述相对位姿进行回充。

2.根据权利要求1所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述将所述若干激光点，利用预设筛选条件获取多条激光段的步骤，包括：

利用所述机器人坐标系下所述激光雷达的安装角度，计算获得所述机器人坐标系中对应的所述激光雷达坐标系的角度范围；

利用所述激光点与所述激光雷达坐标系的角度范围的关系，筛选获得目标激光点；

根据所述目标激光点与充电设备特征码之间的测距值，将所述目标激光点分为多条激光段；

其中，所述充电设备特征码至少包括一反光段和一吸光段；所述目标激光点对于所述反光段与所述吸光段的测距值不同，且所述反光段均具有倾斜角特征。

3.根据权利要求2所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述根据所述目标激光点与充电设备配置的特征码之间的测距值，将所述目标激光点分为多条激光段的步骤，包括：

测量所述目标激光点的激光测距值，筛选出全部由所述测距值大于第一判定距离的激光点组成的激光段；

将所述激光段分别保存到不同存储空间中，在各个存储空间中形成所述激光段的点云。

4.根据权利要求1所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功的步骤，包括：

判断多条所述直线是否两两平行；

若多条所述直线均不两两平行，则选取每段所述直线的第一个点与最后一个点，计算两点之间的距离作为直线的长度；

若所述直线的长度与其预设长度之差满足第一预设距离，且所述直线满足预设位置关系，则获取所述直线之间激光段测距值；

若所述激光段测距值小于第二预设距离，则判定定位识别成功。

5.根据权利要求1所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功的步骤，还包括：

选取每段所述直线的第一个点与最后一个点，计算两点之间的距离作为直线的长度；

判断所述直线的长度与其预设长度之差是否满足第一判定条件；

若满足所述第一判定条件，则计算所述直线之间的长度比例关系；

若所述直线之间的长度比例关系满足第二判定条件，则判定所述直线间满足第一数学判定条件。

6.根据权利要求4所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述判断所述直线是否平行的步骤之后，还包括：

若所述直线之间存在平行，则继续遍历取出所述点云，重新拟合得到新的直线，并判断所述新的直线之间是否平行；

若遍历完所有的所述点云后未存在满足第一数学判定条件的多条所述直线，则判定定位识别失败。

7.根据权利要求1所述的用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述根据所述直线的几何特征进行定位和回充的步骤，包括：

选出满足第一数学判定条件的所述直线，将所述直线转换到机器人坐标系下，并计算所述直线的中点和角度；

根据所述直线的中点和角度，确定所述充电桩在机器人坐标系的位姿；

控制机器人根据所述位姿进行定位和回充。