[发明专利]驾驶模式切换方法、装置、存储介质、计算机设备

说明书

本申请提供了一种驾驶模式切换方法。该方法包括：响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测；在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测；在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测；在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角；在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。该方法可保证模式切换的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶模式切换方法、装置、存储介质、计算机设备。

背景技术

自动驾驶是汽车未来发展的重要方向，目前自动驾驶技术仍需要其它驾驶系统辅助完成驾驶任务。远程驾驶即为自动驾驶车辆的最重要的后备保障之一。远程驾驶可以满足自动驾驶车辆安全冗余设计的要求，可以加快无人驾驶“落地”。而传统技术中的自动驾驶车辆在进行模式切换时存在安全性不足的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中模式切换的安全性不足的技术缺陷。

第一方面，本申请提供了一种驾驶模式切换方法，包括：

响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测；

在远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对远程控制端和车端进行设备检测；

在远程控制端和车端均通过设备检测的情况下，对远程控制端和车端进行延迟检测；

在远程控制端和车端均通过延迟检测的情况下，获取车端的车速、方向盘转角以及远程控制端的方向盘转角；

在车端的车速小于第一阈值，且车端的方向盘转角与远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将车端的模式切换为远程驾驶模式。

在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行设备检测，包括：

获取车端的远程可控性标志和远程控制端的设备自检结果；

在远程可控性标志反映车端处于远程可控状态的情况下，判定车端通过设备检测，以及在远程控制端的设备自检结果反映远程控制端无故障的情况下，判定远程控制端通过设备检测。

在其中一个实施例中，远程控制端的设备自检过程包括：

响应于方向盘自检指令，控制远程控制端的方向盘分别按照多种预设方式进行调整，根据方向盘是否在对应的预设时间内调整到对应的预设角度，判断方向盘是否存在故障；多种预设方式包括将方向盘在两个转动方向上调整至极限、将方向盘调整至随机角度以及将方向盘回正；

响应于油门组件所受到的操作，根据油门组件是否可达到预设油门开度，判断油门组件是否存在故障；

响应于刹车组件所受到的操作，根据刹车组件是否可达到预设刹车开度，判断刹车组件是否存在故障；

响应于档位组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成档位变换指令，判断档位组件是否存在故障；

响应于车灯控制组件所受到的操作，根据远程控制端是否正确生成车灯控制指令，判断车灯控制组件是否存在故障。

在其中一个实施例中，对远程控制端和车端进行延迟检测，包括：

获取车端的状态上传延迟和图像采集延迟，在状态上传延迟和图像采集延迟均小于对应的延迟阈值的情况下，判定车端通过延迟检测；