[发明专利]驾驶模式切换方法、装置、存储介质、计算机设备

权利要求书

1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，包括：

响应于远程切换指令，判断车端是否处于比远程驾驶模式优先级更高的模式，若是，则忽略所述远程切换指令，若否，则对远程控制端进行权限检测；

在所述远程控制端具备远程驾驶权限的情况下，对所述远程控制端和所述车端进行设备检测；

在所述远程控制端和所述车端均通过所述设备检测的情况下，对所述远程控制端和所述车端进行延迟检测；

在所述远程控制端和所述车端均通过所述延迟检测的情况下，获取所述车端的车速、方向盘转角以及所述远程控制端的方向盘转角；

在所述车端的车速小于第一阈值，且所述车端的方向盘转角与所述远程控制端的方向盘转角之间的差小于第二阈值的情况下，将所述车端的模式切换为所述远程驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述远程控制端和所述车端进行设备检测，包括：

获取所述车端的远程可控性标志和所述远程控制端的设备自检结果；

在所述远程可控性标志反映所述车端处于远程可控状态的情况下，判定所述车端通过所述设备检测，以及在所述远程控制端的设备自检结果反映所述远程控制端无故障的情况下，判定所述远程控制端通过所述设备检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述远程控制端的设备自检过程包括：

响应于方向盘自检指令，控制所述远程控制端的方向盘分别按照多种预设方式进行调整，根据所述方向盘是否在对应的预设时间内调整到对应的预设角度，判断所述方向盘是否存在故障；所述多种预设方式包括将所述方向盘在两个转动方向上调整至极限、将所述方向盘调整至随机角度以及将所述方向盘回正；

响应于油门组件所受到的操作，根据所述油门组件是否可达到预设油门开度，判断所述油门组件是否存在故障；

响应于刹车组件所受到的操作，根据所述刹车组件是否可达到预设刹车开度，判断所述刹车组件是否存在故障；

响应于档位组件所受到的操作，根据所述远程控制端是否正确生成档位变换指令，判断所述档位组件是否存在故障；

响应于车灯控制组件所受到的操作，根据所述远程控制端是否正确生成车灯控制指令，判断所述车灯控制组件是否存在故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述远程控制端和所述车端进行延迟检测，包括：

获取所述车端的状态上传延迟和图像采集延迟，在所述状态上传延迟和所述图像采集延迟均小于对应的延迟阈值的情况下，判定所述车端通过所述延迟检测；

获取所述远程控制端的指令下发延迟，在所述指令下发延迟小于对应的延迟阈值的情况下，判定所述远程控制端通过所述延迟检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述车端的模式切换为所述远程驾驶模式后，若出现下列情形中任意一种，则退出所述远程驾驶模式：

所述车端需要切换到比所述远程驾驶模式优先级更高的模式；

所述远程控制端或所述车端的所述设备检测的结果变为不通过；

所述远程控制端或所述车端的所述延迟检测的结果变为不通过。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述退出所述远程驾驶模式，包括：

获取所述车端的自动驾驶标志；

在所述自动驾驶标志反映所述车端无法进入自动驾驶模式的情况下，控制所述车端减速，并在所述车端的速度低于第四阈值时，退出所述远程驾驶模式；

在所述自动驾驶标志反映所述车端可以进入自动驾驶模式的情况下，直接退出所述远程驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车端的方向盘转角由以下步骤获取：

获取所述车端的车轮角度；

将所述车端的车轮角度转换为所述车端的方向盘转角。