[发明专利]手柄保护方法、装置、手柄控制器、手柄及介质

权利要求书

1.一种手柄保护方法，其特征在于，包括：

监测目标手柄的当前压力；

若监测到所述当前压力满足预设脱离条件，则获取所述目标手柄的当前加速度；

根据所述当前加速度，控制拉回所述目标手柄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度，控制拉回所述目标手柄，包括：

根据所述当前加速度，确定拉回速度；

根据所述拉回速度，控制拉回所述目标手柄。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度，确定拉回速度，包括：

根据所述当前加速度、预设拉回时间、预设扭矩和所述目标手柄的手柄质量，确定所述拉回速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拉回速度，控制拉回所述目标手柄，包括：

根据所述拉回速度，控制电机拉回所述目标手柄；

在拉回所述目标手柄过程中，确定所述目标手柄的位置信息；

根据所述位置信息，控制所述电机停止拉回所述目标手柄。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，控制所述电机停止拉回所述目标手柄，包括：

若所述位置信息达到预设位置，则控制所述电机停止拉回所述目标手柄。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述若监测到所述当前压力满足预设脱离条件，则获取所述目标手柄的当前加速度，包括：

若所述当前压力小于预设压力阈值，则获取所述目标手柄的当前加速度。

7.一种手柄保护装置，其特征在于，包括：

当前压力监测模块，用于监测目标手柄的当前压力；

当前加速度获取模块，用于若监测到所述当前压力满足预设脱离条件，则获取所述目标手柄的当前加速度；

目标手柄拉回模块，用于根据所述当前加速度，控制拉回所述目标手柄。

8.一种手柄控制器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的一种手柄保护方法。

9.一种手柄，其特征在于，所述手柄中设置有权利要求8所述的手柄控制器。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种手柄保护方法。