[发明专利]基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法及系统

说明书

本申请涉及一种基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法及系统，方法包括响应于获取到的多组线数据，获取线数据中的一组连续数据；基于连续数据构建模型，得到多个弧线段并将长度最短的弧线段记为标准弧线段；将飞行高度调整至与标准弧线段的曲率圆心位于同一高度；响应于获取到的点云数据，构建曲面模型基于曲面模型生成移动轨迹以及在移动轨迹使用超过设定值时生成新的移动轨迹，多组连续数据的生成角度均不相同。本申请公开的基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法及系统，通过实时动态的方式来调整无人机的飞行轨迹，使无人机能够沿着既定轨迹移动，用以得到连续数据。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法及系统。

背景技术

输电线路导线弧垂过大，将使得线路最低点与大地之间的距离不满足设计要求的安全距离。在大风和线路发生短路故障时，导线的摇摆度会使得线路的相间距离不能满足安全距离要求。而且弧垂过大，导致输电线所承担的应力过大，在冬天温度过低时，有可能导致导线断开而发生安全事故。

人工检测的方式存在野外设备架设困难和数据集计算量大，部分区域甚至无法架设设备。目前已有使用无人机采集数据的方式，但目前无人机高空飞行中，飞行轨迹不确定，导致传感器会生成离散数据。

发明内容

本申请提供一种基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法及系统，通过实时动态的方式来调整无人机的飞行轨迹，使无人机能够沿着既定轨迹移动，用以得到连续数据。

本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，本申请提供了一种基于点对点的无人机拍摄轨迹校正方法，包括：

响应于获取到的多组线数据，获取线数据中的一组连续数据；

基于连续数据构建模型，得到多个弧线段并将长度最短的弧线段记为标准弧线段；

将飞行高度调整至与标准弧线段的曲率圆心位于同一高度；

响应于获取到的点云数据，构建曲面模型；

基于曲面模型生成移动轨迹；以及

在移动轨迹使用超过设定值时生成新的移动轨迹；

其中，多组连续数据的生成角度均不相同。

在第一方面的一种可能的实现方式中，基于连续数据构建模型包括：

计算相邻点之间的距离，得到多个距离值；

根据距离值的离散程度筛选达到聚集度的多个数据点；以及

根据筛选得到的多个数据点生成弧线段，弧线段是圆形的一部分。

在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：

将筛选得到的多个数据点放置到两条互相平行的线段之间；

缩小两条线段之间的距离至两条线段之间的最小直线距离小于等于距离阈值；全部筛选得到的多个数据点全部位于两条线段之间或者超过允许数量的多个数据点全部位于两条线段之间；以及

生成代替线段，代替线段位于两条互相平行的线段之间且两条线段关于代替线段对称。

在第一方面的一种可能的实现方式中，构建曲面模型包括：

计算相邻点之间的距离，得到多个距离值，距离值包括横向距离值与纵向距离值；

根据距离值的离散程度筛选达到聚集度的多个相邻点；

使用相邻点生成边界，边界包括两条间距不变的长弧线与两条互相平行的短弧线；以及

使用两条长弧线生成移动轨迹，移动轨迹上的任意位置到两条长弧线的最短距离相等。

在第一方面的一种可能的实现方式中，生成新的移动轨迹后，还包括：

得到新的移动轨迹后，获得在时间序列上的两个相邻移动轨迹的重合部分；

计算两个重合部分的对应点处的距离值，得到多个参考距离值；以及