[发明专利]一种自适应的机械手夹爪结构

说明书

本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。

技术领域

本发明涉及机器人工程领域，特别涉及一种自适应的机械手夹爪结构。

背景技术

纯机械联动夹具是配套挖掘机使用的夹具之一，其使用挖掘机铲斗油缸作为动力来源，推动夹具做机械联动，进行夹取施工作业；纯液压参与控制夹具，每一个液压部件的运动，需要挖掘机单独提供油路连接，完成指定液压部件动作，进行施工作业；电液复合控制夹具，使用电控制电磁阀组分配液压油给各执行部件动作，进行施工作业。

在机械手目标抓取过程中，往往要求同一个机械手的夹爪能够稳定抓取半径跨度较大目标体。

现有的机械手夹爪只能夹紧与自身夹爪形状及半径相接近的目标体，因此机械手夹爪在抓取半径较小的目标体时容易出现打滑和对准困难的问题，由此可见，现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，进而导致无法满足使用要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应的机械手夹爪结构，本发明的第二主夹爪组件自身在转动的同时还能够驱动第一辅助夹爪组件的其中一端作摆动，直至第一辅助夹爪组件的另一端摆动至抵接于目标体上，此时第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件三者对目标物形成三角形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自适应的机械手夹爪结构，包括：

座体；

第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；

第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；

第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；

第一主夹爪组件与第二主夹爪组件相互靠近，以对目标体进行初步夹紧；第一辅助夹爪组件在第二主夹爪组件的驱动下抵接于目标体的一侧。

由此，当第一主夹爪组件和第二主夹爪组件需要抓取半径较小的目标物时，由于第一主夹爪组件与第二主夹爪组件相互靠近时，第二主夹爪组件被驱动后发生转动，而本方案中的第二主夹爪组件自身在转动的同时还能够驱动第一辅助夹爪组件的其中一端作摆动，直至第一辅助夹爪组件的另一端摆动至抵接于目标体上，此时第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件三者对目标物形成三角形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧，以解决现有机械手夹爪所存在的夹取目标物的受力面积小、夹取不稳定的问题。

而且在抓取半径较小的目标物时，由于第一辅助夹爪组件的作用，目标物能够更远离座体，使第二主夹爪组件和第一辅助夹爪组件两者的端部与目标物所在环境发生干涉的可能性减少，以方便半径较小的目标物的抓取和摆放。

而且在对半径较大的目标物进行夹紧时，第一辅助夹爪组件由于没有受到第二主夹爪组件的驱动力，此时第一辅助夹爪组件能够增大第一主夹爪组件的可接触面积，以便于对目标物的夹紧。

在一些具体实施方式中，还包括：

第二辅助夹爪组件，其转动式设置于第二主夹爪组件的旁侧，其与第一辅助夹爪组件对向布置，其能够被第一主夹爪组件驱动而转动；