[发明专利]一种基于自动驾驶的避障方法及系统

说明书

本发明提供的一种基于自动驾驶的避障方法，包括：获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；所述障碍物的状态包括静止状态，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。该方法通过采用贝塞尔曲线对静态障碍物的避障路径进行规划，规划避障路线的方法简单可行，易于车辆跟踪，且车辆的行驶舒适性和安全性非常好。避障路线规划方法简单，提高避障路线的规划效率，减少数据处理的时间，提高了自动驾驶车辆对静态障碍物避障的反应速度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶的避障方法及系统。

背景技术

随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，车辆的自动驾驶技术也是愈发成熟。自动驾驶，也称无人驾驶，是指无需驾驶员对车辆进行驾驶操作，而是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让控制器自动安全地操作车辆，以驱动汽车在道路上行驶的技术。

车辆在自动驾驶过程中，可能会遇到各种静态障碍物和动态障碍物，静态障碍物可以指始终保持一定位置的障碍物，例如：石柱、房屋等；动态障碍物可以指具有一定移动速度的障碍物，例如：行人、其他正在行驶的车辆等。现有的避障路径规划方案过于复杂，且在避障时未考虑自动驾驶车辆的行驶的舒适性。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于自动驾驶的避障方法及系统，避障路径规划方法简单可行，且易于车辆跟踪，根据避障路径行驶的舒适性和安全性好。

第一方面，本发明提供的一种基于自动驾驶的避障方法，包括以下步骤：

获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；

根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；

所述障碍物的状态包括静止状态，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；

控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。

可选地，基于3次贝塞尔曲线建立避障路径曲线的具体方法包括：基于3次贝塞尔曲线建立避撞路径曲线；

所述基于3次贝塞尔曲线分别建立避撞路径曲线具体方法包括：

建立避撞路径的3次贝塞尔曲线的参数方程；

根据3次贝塞尔曲线的参数方程求解得到前三个控制点的坐标，并设定第四个控制点在道路中心线上，确定第四控制点的坐标；

根据四个控制点的坐标得到避障路径曲线。

可选地，所述基于3次贝塞尔曲线分别建立避撞路径曲线步骤之后还包括建立安全距离模型。

可选地，所述建立安全距离模型的公式为：

d＝vt₁+d₀

式中，d为预留安全距离，d₀为目标车辆紧急停车时域障碍物的最小安全距离，v为车速，t₁为障碍物危险系数，t₁∈[0,1]。

可选地，所述避障规划路径还包括变道路径曲线，所述变道路径曲线的确定方法为：将所述避撞路径曲线以第四控制点为中心点旋转180°得到变道路径曲线。

第二方面，本发明提供的一种基于自动驾驶的避障系统，包括：感知模块、识别模块、路径规划模块和行驶控制模块；

所述感知模块用于获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；