[发明专利]一种基于自动驾驶的避障方法及系统

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；

根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；

所述障碍物的状态包括静止状态，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；

控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。

2.如权利要求1所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述基于3次贝塞尔曲线建立避障路径曲线的具体方法包括：基于3次贝塞尔曲线建立避撞路径曲线；

所述基于3次贝塞尔曲线分别建立避撞路径曲线具体方法包括：

建立避撞路径的3次贝塞尔曲线的参数方程；

根据3次贝塞尔曲线的参数方程求解得到前三个控制点的坐标，并设定第四个控制点在道路中心线上，确定第四控制点的坐标；

根据四个控制点的坐标得到避障路径曲线。

3.如权利要求2所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，在所述基于3次贝塞尔曲线分别建立避撞路径曲线步骤之后还包括建立安全距离模型。

4.如权利要求3所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述建立安全距离模型的公式为：

d＝vt₁+d₀

式中，d为预留安全距离，d₀为目标车辆紧急停车时域障碍物的最小安全距离，v为车速，t₁为障碍物危险系数，t₁∈[0,1]。

5.如权利要求4所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述避障规划路径还包括变道路径曲线，所述变道路径曲线的确定方法为：将所述避撞路径曲线以第四控制点为中心点旋转180°得到变道路径曲线。

6.一种基于自动驾驶的避障系统，其特征在于，包括：感知模块、识别模块、路径规划模块和行驶控制模块；

所述感知模块用于获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；

所述识别模块用于根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；

所述路径规划模块用于在障碍物为静止状态时，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；

所述行驶控制模块用于控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。

7.如权利要求6所述的基于自动驾驶的避障系统，其特征在于，所述路径规划模块包括避撞路径规划单元，所述避障路径规划单元用于建立避撞路径的3次贝塞尔曲线的参数方程；

根据3次贝塞尔曲线的参数方程求解得到前三个控制点的坐标，并设定第四个控制点在道路中心线上，确定第四控制点的坐标；

根据四个控制点的坐标得到避障路径曲线。

8.如权利要求7所述的基于自动驾驶的避障系统，其特征在于，所述路径规划模块还包括安全距离模型建立单元，所述安全距离模型建立单元用于在避障时考虑车辆轮胎滑移与侧向风的情况下，建立紧急停车的安全距离模型。

9.如权利要求8所述的基于自动驾驶的避障系统，其特征在于，所述路径规划模块还包括变道路径规划单元，所述变道路径规划单元用于将所述避撞路径曲线以第四控制点为中心点旋转180°得到变道路径曲线。