[发明专利]突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统

说明书

本申请实施例公开一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，包括：AGV小车群，突破精益生产流程瓶颈管理模块（TLS模块），无线通讯模块，人车交互模块，执行模块，运动控制模块，智能决策模块，作业对象模块；TLS模块是以现代管理方法构建的包含AGV在内的最小生产系统，定义了与AGV相关联的完整连续流和排程；AGV小车通过集成的TLS模块融入产品的全生命周期制造管理流程，通过人车交互模块方便企业员工对AGV小车的管控。本申请实施例创新性将现代化生产管理流程植入AGV小车，赋予AGV小车更高自主权，促使现代企业管理系统中人为因素的影响降到最低，突破产品精益生产流程的瓶颈限制。

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，具体为一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统。

背景技术

自动引导运输车（AutomatedGuidedVehicle，简称AGV）是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在智能制造应用场景中，AGV小车已深度融入工厂自动化智能管理系统。但是，在自动仓库与生产场所，各工位之间，各输送工段之间，AGV的运行主要由上位机控制系统调度，包括任务管理、车辆管理、交通管理、路径搜索等。在这些应用场景中，AGV一般是被动接受上位机指令，缺乏自主性。此外，在多台AGV的协同作业中，任务规划也基本上是由中央调度系统进行指挥。在AGV数量较多的情况下，中央调度系统需要处理的信息量大，所需计算资源较高，处理效率有时较低。

申请号为202111438028.X的专利公开一种基于多智能体的AGV群系统，包括至少一个中央智能体和多个具有推理决策层、控制层和网络交互层的AGV智能体，赋予AGV智能体自主的推理、运算和决策能力，提高AGV智能体的自主性。然而，该系统中，仍然需要中央智能体向AGV智能体指派任务，AGV智能体需要接受中央智能体的管理，AGV的自主性依然受限。

在现代企业管理中，代表性的管理方法有瓶颈理论（TOC）、精益生产（LEAN）和6SIGMA，以及这些方法的组合。当前，AGV的功能仅限于被动式的参与到智能工厂的物流管理中，缺乏必要的智能化和自主性。在AGV的应用场合中，由于需要上层中央调度或管理系统的指挥，使用AGV的难度较大，AGV的效率优势没有被充分挖掘出来。

本申请提出一种赋予AGV更高自主权的面向突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，可以有效解决或缓解现有技术的不足。

发明内容

本申请实施例提供一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业系统，包括：AGV小车群，突破精益生产流程瓶颈管理模块（TLS模块），无线通讯模块，人车交互模块，执行模块，运动控制模块，智能决策模块，作业对象模块；所述AGV群包含多台可执行不同功能的AGV小车；所述TLS模块、所述无线通讯模块、所述执行模块、所述运动控制模块、所述智能决策模块均布置在所述AGV小车上，所述AGV小车通过这些模块与所述作业对象模块进行交互；所述人车交互模块包括但不限于：按钮、旋钮、开关、随车PDA扫描仪、触控屏和声音警报器中的一种或一种以上的组合，用于方便用户对AGV功能的调整和控制。

所述TLS模块是以现代管理方法构建的包含AGV在内的最小生产系统，定义了与AGV相关联的完整连续流和排程；所述现代管理方法包括但不限于：TOC（瓶颈理论）、LEAN（精益管理）和6SIGMA（六西格玛管理）中的一种或一种以上的组合；所述完整连续流是指在生产和运输产品的时候，把工序连成一个持续的不间断的生产流程；所述排程为SDBR排程，即简易之鼓-缓冲-绳排程法。