[发明专利]突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统

权利要求书

1.一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，包括：

AGV小车群，突破精益生产流程瓶颈管理模块（TLS模块），无线通讯模块，人车交互模块，执行模块，运动控制模块，智能决策模块，作业对象模块；所述AGV群包含多台可执行不同功能的AGV小车；所述TLS模块、所述无线通讯模块、所述执行模块、所述运动控制模块、所述智能决策模块均布置在所述AGV小车上，所述AGV小车通过这些模块与所述作业对象模块进行交互；所述人车交互模块包括但不限于：按钮、旋钮、开关、随车PDA扫描仪、触控屏和声音警报器中的一种或一种以上的组合，用于方便用户对AGV功能的调整和控制。

2.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述TLS模块是以现代管理方法构建的包含AGV在内的最小生产系统，定义了与AGV相关联的完整连续流和排程；所述现代管理方法包括但不限于：TOC（瓶颈理论）、LEAN（精益管理）和6SIGMA（六西格玛管理）中的一种或一种以上的组合；所述完整连续流是指在生产和运输产品的时候，把工序连成一个持续的不间断的生产流程；所述排程为SDBR排程，即简易之鼓-缓冲-绳排程法。

3.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述无线通讯模块包含：AGV群内通讯模块，AGV小车与作业对象模块的群外通讯模块；所述AGV群内通讯模块包含：蓝牙无线通讯模块和LORA无线通讯模块；所述群外通讯模块包含：Wifi无线通讯模块、4G无线通讯模块或5G无线通讯模块；所述无线通讯模块的作用是向作业对象发送查询和应答信息。

4.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述AGV小车通过所述执行模块执行不同功能，包括但不限于：转运、输运、领料、上架、下架、出库、采播和产出中的一种或一种以上的组合。

5.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述运动控制模块的作用是控制AGV小车执行循迹导航和定位，包括但不限于：前进、后退、拐弯、停止、启动、避障、循环和定位中的一种或一种以上的组合；所述循迹导航和定位采用的传感器包括但不限于：磁条导航传感器、色条导航传感器、二维码导航传感器、激光导航传感器、雷达和颜色传感器中的一种或一种以上组合。

6.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述作业对象模块是指AGV小车与之发生交互的对象，包括但不限于：导航路径对象、查询和应答的通讯对象和操作对象中的一种或一种以上的组合；所述导航路径对象包括但不限于：磁条、色条、色标标签、二维码、磁钉、RFID和场地地面的一种或一种以上的组合；所述查询和应答的通讯对象包括但不限于： AGV小车，货架，流水线工位，企业员工，看板和企业管理系统中的一种或一种以上的组合；所述操作对象包括：货箱和物料。

7.根据权利要求1所述的一种突破精益瓶颈管理的多台AGV自主协同作业方法和系统，其特征在于，所述智能决策模块的作用是基于无线通讯模块获得的查询回复和应答信息，根据TLS模块的完整连续流，为AGV小车的下一步任务做出智能决策，并将决策指令下发给所述执行模块和所述运动控制模块并与操作对象模块进行交互；所述智能决策模块包括但不限于：单板机、PLC、嵌入式系统和工控机的一种或一种的组合，还包括智能决策算法和软件系统，智能决策算法和软件系统为模块化程序的组合。