[发明专利]一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统

说明书

本发明涉及一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统，该方法包括：获取车队编队顺序，领航车辆带领车队按照所述车队编队顺序驶入高速公路收费站入口；获取领航车辆车内传感模块实时采集的车辆道路行驶信息，并获取路侧传感模块实时采集的高速公路的全域路况信息；将所述车辆道路行驶信息和所述全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号；将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆，提醒车队按照编号行驶并规避危险。本发明提供的一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统，通过领航车辆车内传感模块和路侧传感模块实时获取车队的行驶路况，能够及时分析路况，实现车队的编队行驶。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统。

背景技术

车辆编队是一种能够使多车辆在复杂的交通环境下，保持相对稳定的几何位姿及运动状态，同时又满足任务需求和适应周边环境约束，以无线通信为纽带的协同安全行驶行为。通过车辆编队可以提高道路通行效率，缓解交通压力，同时降低事故发生率并提高能源的利用率。当高速公路上出现雨雾等不良气象时，驾驶员视距不足、对危险的感知能力变弱，路面湿滑、车辆制动性能不佳，车辆行驶具有较大事故隐患。因此，在不良气象时通过车辆编队的方法在高速公路行驶具有重要意义。

现有技术中，在出现不良天气时，如大雾影响驾驶员能见度，大雨导致路面积水车辆无法通行，大雪导致路面积雪或结冰使得车辆容易打滑等，为了避免交通事故的发生，通常对高速公路进行封闭管理，禁止车辆驶入高速公路。

但是，将高速公路进行封闭管理，严重影响了高速公路的通行能力，特别是一些有重要运输任务的时候，因高速公路的封闭管理，无法及时完成运输任务。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统，用以解决现有技术中高速公路因不良天气封闭时车辆无法通行的问题。

为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法，包括：

获取车队编队顺序，领航车辆带领车队按照车队编队顺序驶入高速公路收费站入口；

获取领航车辆车内的传感模块实时采集的车辆道路行驶信息，并获取路侧传感模块实时采集的高速公路的全域路况信息；

将车辆道路行驶信息和全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号；

将危险预警信号发送至车队的所有车辆，提醒车队按照编号行驶并规避危险。

优选的，将车辆道路行驶信息和全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号，包括：

基于预设标定方法，根据车辆道路行驶信息确定领航车辆前方障碍物信息；

根据领航车辆前方障碍物信息和全域路况信息确定车队的行驶路径；

根据全域路况信息和车队的行驶路径确定车队的前方有无危险并在存在危险时生成危险预警信号。

优选的，领航车辆前方障碍物信息包括障碍物坐标信息；根据领航车辆前方障碍物信息和全域路况信息确定车队的行驶轨迹，包括：

对障碍物坐标信息和全域路况信息进行特征融合确定车队的实时位置信息；

根据车队的实时位置信息和全域路况信息确定车队的行驶轨迹路径。

优选的，根据全域路况信息和车队的行驶路径确定车队的前方有无危险并在存在危险时生成危险预警信号，包括：

根据全域路况信息和车队的行驶路径进行分析确定车队的前方路况信息；