[发明专利]一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统

权利要求书

1.一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，包括：

获取车队编队顺序，领航车辆带领车队按照所述车队编队顺序驶入高速公路收费站入口；

获取领航车辆车内传感模块实时采集的车辆道路行驶信息，并获取路侧传感模块实时采集的高速公路的全域路况信息；

将所述车辆道路行驶信息和所述全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号；

将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆，提醒车队按照编号行驶并规避危险。

2.根据权利要求1所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述将所述车辆道路行驶信息和所述全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号，包括：

基于预设标定方法，根据所述车辆道路行驶信息确定领航车辆前方障碍物信息；

根据所述领航车辆前方障碍物信息和所述全域路况信息确定车队的行驶路径；

根据所述全域路况信息和所述车队的行驶路径确定车队的前方有无危险并在存在危险时生成危险预警信号。

3.根据权利要求2所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述领航车辆前方障碍物信息包括障碍物坐标信息；所述根据所述领航车辆前方障碍物信息和所述全域路况信息确定车队的行驶轨迹，包括：

对所述障碍物坐标信息和所述全域路况信息进行特征融合确定车队的实时位置信息；

根据所述车队的实时位置信息和所述全域路况信息确定车队的行驶轨迹。

4.根据权利要求2所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述根据所述全域路况信息和所述车队的行驶路径确定车队的前方有无危险并在存在危险时生成危险预警信号，包括：

根据所述全域路况信息和所述车队的行驶路径进行分析确定车队的前方路况信息；

根据历史行驶数据确定危险状况集合，实时判断所述前方路况信息是否属于所述危险状况集合；

当所述前方路况信息属于所述危险状况集合时生成危险预警信号。

5.根据权利要求4所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆，提醒车队按照编号行驶并规避危险，包括：

将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆时，实时将所述前方路况信息发送至车队的所有车辆；

根据所述危险预警信号和所述前方路况信息确定规避策略，并根据所述规避策略保持编号行驶。

6.根据权利要求5所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆时，实时将所述前方路况信息发送至车队的所有车辆，包括：

当所述领航车辆在预设时间范围内未收到所述前方路况信息时触发领航信息时延风险预警，控制车队所有车辆减速并靠边停车；

当车队中其他车辆在预设时间范围内未收到所述前方路况信息时触发跟随信息时延风险预警，控制该车辆脱离车队并靠边停车。

7.根据权利要求5所述的全天候的首车领航的车辆编队通行方法，其特征在于，所述根据所述危险预警信号和所述前方路况信息确定规避策略，并根据所述规避策略保持编号行驶，包括：

获取车队行驶信息，根据所述车队行驶信息和所述前方路况信息判断车队能否通过变道规避危险；

若车队不能通过变道规避危险则控制车队所有车辆减速并靠边停车。

8.一种全天候的首车领航的车辆编队通行系统，其特征在于，包括：

编号模块，用于获取车队编队顺序，领航车辆带领车队按照所述车队编队顺序驶入高速公路收费站入口；

获取模块，用于获取领航车辆车内传感模块实时采集的车辆道路行驶信息，并获取路侧传感模块实时采集的高速公路的全域路况信息；

融合模块，用于将所述车辆道路行驶信息和所述全域路况信息进行特征融合并在车队按照编队行驶有危险时生成危险预警信号；

预警模块，用于将所述危险预警信号发送至车队的所有车辆，提醒车队按照编号行驶并规避危险。