[发明专利]基于高精地图的车辆控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于高精地图的车辆控制方法，包括：

确定车辆待经过车道；

在高精地图中存在与所述待经过车道绑定的安全岛的情况下，从所述高精地图中获取与所述安全岛绑定的多个出入区域，并从所述高精地图中获取与每个所述出入区域绑定的人行横道；

从多个所述人行横道中，获取与所述待经过车道具有重叠区域的目标人行横道；

从所述多个出入区域中获取与所述目标人行横道对应的目标出入区域；

在检测到所述车辆与所述安全岛的路面距离小于预设距离阈值的情况下，将所述目标出入区域对应的位置信息提供给所述车辆，其中，所述位置信息用于所述车辆对所述目标出入区域进行感知。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆待经过车道，包括：

确定所述车辆所在的当前车道；

获取所述车辆的导航路径；

根据所述当前车道和所述导航路径，确定车辆待经过车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前车道和所述导航路径，确定车辆待经过车道，包括：

根据所述车辆所在的当前车道，确定所述车辆所在的当前道路段；

根据所述当前道路段和所述车辆的导航路径，确定所述车辆的待经过道路段；

将所述待经过道路段中与所述当前车道连通的车道作为所述待经过车道。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述高精地图中将所述待经过车道的车道边界线向外延第一预设距离，以形成第一扩展区域；

针对所述高精地图中的各个候选安全岛，在所述第一扩展区域与所述候选安全岛存在重叠区域的情况下，将所述候选安全岛作为与所述待经过车道绑定的所述安全岛。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述高精地图中形成包含所述出入区域的第一最小区域；

对所述第一最小区域向外延第二预设距离，以得到对应的第二扩展区域；

针对所述高精地图中各个候选人行横道，在所述候选人行横道与所述第二扩展区域存在重叠区域的情况下，将所述候选人行横道作为与所述出入区域绑定的所述人行横道。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

针对所述高精地图中的各个候选出入区域，在所述高精地图中形包含所述候选出入区域的第二最小区域；

在所述第二最小区域与所述安全岛存在重叠区域，并且所述候选出入区域在所述安全岛内部的情况下，将所述候选出入区域作为与所述安全岛绑定的所述出入区域。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的通行方向；

将所述通行方向提供给所述车辆。

8.一种基于高精地图的车辆控制方法，包括：

接收目标出入区域对应的位置信息，其中，所述目标出入区域是从所述安全岛所绑定的多个出入区域中获取的与目标人行横道对应的出入区域，所述安全岛是与车辆待经过车道绑定的，所述目标人行横道是从与各个所述出入区域对应的人行横道中获取的与车辆待经过车道具有重叠区域的人行横道，所述多个出入区域以及各个所述出入区域对应的人行横道均是从高精地图中获取的；

根据所述位置信息，对所述目标出入区域进行感知，以得到感知结果；

根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收通行方向，其中，所述通行方向是指从所述目标出入区域离开所述安全岛，并沿着所述目标人行横道横穿所述待经过车道的方向；

所述根据所述感知结果对车辆进行自动驾驶控制，包括：

根据所述通行方向和所述感知结果中所包括的所述目标出入区域中待通行对象的当前位置，确定所述待通行对象的预测移动轨迹；

根据所述预测移动轨迹对所述车辆进行自动驾驶控制。