[发明专利]一种物流运输用机器人夹取装置

说明书

本发明属于机械手技术领域，具体是指一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体、多曲面货物保护机构、对称式居合固定机构和凸型选择式沟刺嵌合机构，所述多曲面货物保护机构设于夹取主体上，所述对称式居合固定机构设于多曲面货物保护机构上，所述凸型选择式沟刺嵌合机构设于对称式居合固定机构上；本发明提出了凸型选择式沟刺嵌合机构，通过木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件的相互配合，在夹取货物木架的同时还不损伤货物。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体是指一种物流运输用机器人夹取装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。货物打木架发物流，运输更加安全更牢固，然而，现有的机械抓手无法对较重的货物进行夹取，容易损伤木架或者货物。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种物流运输用机器人夹取装置，为了解决货物打木架发物流，运输更加安全更牢固，然而，现有的机械抓手无法对较重的货物进行夹取，容易损伤木架或者货物的问题，本发明提出了凸型选择式沟刺嵌合机构，通过木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件的相互配合，在夹取货物木架的同时还不损伤货物。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体、多曲面货物保护机构、对称式居合固定机构和凸型选择式沟刺嵌合机构，所述多曲面货物保护机构设于夹取主体上，所述对称式居合固定机构设于多曲面货物保护机构上，所述凸型选择式沟刺嵌合机构设于对称式居合固定机构上；所述凸型选择式沟刺嵌合机构包括木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件，所述木框凹凸选择组件设于对称式居合固定机构上，所述倒钩型锥刺卡合组件设于夹取主体内。

进一步地，所述夹取主体包括底座和机械臂，所述底座设于夹取主体上，所述机械臂设于底座上。

进一步地，所述多曲面货物保护机构包括多轴防颠簸组件和防摆动水平定位组件，所述多轴防颠簸组件设于机械臂上，所述防摆动水平定位组件设于多轴防颠簸组件上。

进一步地，所述多轴防颠簸组件包括防护环一、防护环二、防护环三、转动轴一和转动轴二，所述防护环一设于机械臂的一端，所述转动轴一的一端设于防护环一的内侧，所述防护环二的外侧设于转动轴一的另一端，所述转动轴二的一端设于防护环二的内侧，所述防护环三的外侧设于转动轴二的另一端。

进一步地，所述防摆动水平定位组件包括磁块一、磁块二、磁块三和磁块四，所述磁块一设于防护环一内一侧，所述磁块二设于防护环二内一侧，所述磁块三设于防护环二内上侧，所述磁块四设于防护环三内上侧。

进一步地，所述磁块三和磁块四相吸，所述磁块一和磁块二相吸。

进一步地，所述对称式居合固定机构包括隐藏式双螺杆组件和高效驱动组件，所述隐藏式双螺杆组件设于多轴防颠簸组件上，所述高效驱动组件设于多轴防颠簸组件内。

进一步地，所述隐藏式双螺杆组件包括滑槽、滑轮一、滑轮二、套管一、套管二、平衡件一、平衡件二、丝杆一和丝杆二，所述滑槽设于防护环三内部一侧，所述滑轮一滑动设于滑槽内，所述滑轮二滑动设于滑槽内，所述丝杆一的一端转动设于防护环三的外壁内侧，所述丝杆二的一端设于丝杆一的另一端，所述丝杆二的另一端转动设于防护环三的内壁一侧，所述套管一套接设于丝杆一上，所述套管一和丝杆一为啮合转动相连，所述套管二套接设于丝杆二上，所述套管二和丝杆二为啮合转动相连，所述平衡件一的一端设于滑轮一上，所述平衡件一的侧壁设于套管一的下端，所述平衡件二的一端设于滑轮二的一端，所述平衡件二的侧壁设于套管二的下端。