[发明专利]车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品

说明书

本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：基于初始纵向速度值、初始方向盘转角值、不同历史时刻的横向加速度值、不同历史时刻的纵向速度值及不同历史时刻的实际方向盘转角值中至少一项，确定当前时刻实际横向位移；基于在不同历史时刻的理论方向盘转角值和初始纵向速度值，确定当前时刻理论横向位移；基于实际横向位移和理论横向位移，确定当前时刻横向位移累积误差；基于横向位移累积误差，对车辆在当前时刻的理论方向盘转角值进行修正；基于修正后的理论方向盘转角值，对车辆进行横向控制。本申请通过对当前时刻的理论方向盘转角值进行修正，克服了车辆横向控制过程中的偏差。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

在自动驾驶领域，为防止自动驾驶主系统失效后，驾驶员无法立即接管车辆，导致车辆失控发生危险，通常会设计一套自动驾驶备份系统，以保证车辆在主系统失效后仍处于安全可控状态。

通常横向控制主要是指通过对车辆的方向盘转角进行控制，使得车辆按照既定路线行驶，同时符合一定的舒适性和平顺性要求。当自动驾驶主系统失效时，自动驾驶备份系统将理论方向盘转角值发送至用于实现车辆转向的EPS（Electric Power Steering，电子助力转向）系统，由ESP系统执行横向控制操作。

然而，ESP系统存在响应延迟、超调等问题，这使得在实际横向控制过程中，方向盘无法按照理论方向盘转角进行转动，导致车辆横向控制过程存在偏差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及计算机程序产品，能够确保方向盘按照理论方向盘转角进行转动，以克服车辆横向控制过程中的偏差。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆横向控制方法，所述方法应用于自动驾驶主控制系统失效、基于自动驾驶备份控制系统的横向控制场景中，所述方法包括：

基于车辆的初始纵向速度值、初始方向盘转角值、不同历史时刻的横向加速度值、不同历史时刻的纵向速度值及不同历史时刻的实际方向盘转角值中至少一项，确定当前时刻所述车辆的实际横向位移，所述初始纵向速度值和所述初始方向盘转角值分别为初始时刻所述车辆的纵向速度值和方向盘转角值，所述初始时刻为所述自动驾驶备份系统开始接管所述车辆的时刻；

基于所述车辆在不同历史时刻的理论方向盘转角值和所述初始纵向速度值，确定当前时刻所述车辆的理论横向位移，所述理论方向盘转角值为所述自动驾驶主控制系统在失效之前基于预先规划的停车路径所计算的方向盘转角值；

基于所述实际横向位移和所述理论横向位移，确定当前时刻所述车辆的横向位移累积误差；

基于所述横向位移累积误差，对所述车辆在当前时刻的理论方向盘转角值进行修正；

基于当前时刻修正后的理论方向盘转角值，对所述车辆进行横向控制。

在本申请的另一个实施例中，所述基于车辆的初始纵向速度值、初始方向盘转角值、不同历史时刻的横向加速度值、不同历史时刻的纵向速度值及不同历史时刻的实际方向盘转角值中至少一项，确定当前时刻所述车辆的实际横向位移，包括：

基于所述初始纵向速度值、所述初始方向盘转角值及所述不同历史时刻的横向加速度值，确定当前时刻所述车辆的第一实际横向位移；

基于所述不同历史时刻的纵向速度值和所述不同历史时刻的实际方向盘转角值，确定当前时刻所述车辆的第二实际横向位移；

对所述第一实际横向位移和所述第二实际横向位移进行加权相加，得到所述实际横向位移。

在本申请的另一个实施例中，所述基于所述初始纵向速度值、所述初始方向盘转角值及所述不同历史时刻的横向加速度值，确定当前时刻所述车辆的第一实际横向位移，包括：