[发明专利]基于车道线的车道消失点检测方法、终端及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于车道线的车道消失点检测方法、终端及计算机可读存储介质，先通过差分进化算法从原始车道线的车道线拟合点中确定出对应的分段点，再根据分段点将原始车道线划分为若干候选车道段，并将最接近车道消失点的候选车道段作为目标车道段，然后根据目标车道段的车道线拟合点，确定目标车道段对应的车道线拟合曲线，作为待检测道路的目标拟合曲线；最后基于该待检测道路的目标拟合曲线，确定待检测道路的车道消失点。通过上述方案，可以有效提高确定的待检测道路的消失点的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于车道线的车道消失点检测方法、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

车道消失点是指平行的车道线在远处的交汇点，在智慧交通、自动驾驶等领域有着大量的应用。例如，在自动驾驶领域，车道消失点可以作为自动驾驶的导向。

现有技术中一般通过基于最小二乘法的多项式曲线拟合进行车道线拟合，从而将拟合得到的车道线延长得到的交点，作为车道消失点。但是在实际运用场景中，路面情况十分复杂，有简单的直线也有复杂的车道线（例如大弯道、急弯、S型车道、上下坡、直道+弯道等）。

对于复杂的车道线，采用现有的曲线拟合算法难以准确的拟合出对应的车道线，从而进一步放大车道消失点的误差，导致车道消失点的准确度低。

基于此，如何提供一种准确度高的车道消失点检测方法，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于车道线的车道消失点检测方法、终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中车道消失点检测的准确度低的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于车道线的车道消失点检测方法，所述方法包括：

获取待检测道路中各原始车道线的车道线拟合点；

通过差分进化算法，从所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定所出对应的分段点；

根据所述分段点将所述原始车道线划分为若干候选车道段，并将最接近所述车道消失点的候选车道段作为目标车道段；

根据所述目标车道段的车道线拟合点，确定所述目标车道段对应的车道线，作为所述待检测道路的目标拟合曲线；

基于所述待检测道路的所述目标拟合曲线，确定所述待检测道路的车道消失点。

可选地，所述通过差分进化算法，从所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定对应的分段点，具体包括：

根据所述待检测道路中各所述原始车道线的车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型；

其中，所述车道线类型至少包括：简单车道线、复杂车道线；

通过所述差分进化算法，从所述车道线类型为所述复杂车道线的所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定所述车道线的分段点。

可选地，所述根据所述待检测道路中各原始车道线的车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型之后，所述方法还包括：

在所述原始车道线的车道线类型为简单车道线的情况下，根据所述原始车道线的车道线拟合点，通过曲线拟合算法进行拟合得到所述简单车道线的车道线拟合曲线，作为所述待检测道路的目标拟合曲线。

可选地，所述根据所述待检测道路中各所述原始车道线的所述车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型，具体包括：

从所述原始车道线的所述车道线拟合点的起点段、中间段以及终点段，分别选择两个车道线拟合点，作为斜率计算点；

根据所述斜率计算点，分别计算所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率；