[发明专利]基于车道线的车道消失点检测方法、终端及存储介质

权利要求书

1.一种基于车道线的车道消失点检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测道路中各原始车道线的车道线拟合点；

通过差分进化算法，从所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定对应的分段点；

所述通过差分进化算法，从所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定对应的分段点，具体包括：根据所述待检测道路中各所述原始车道线的车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型；其中，所述车道线类型至少包括：简单车道线、复杂车道线；通过所述差分进化算法，从所述车道线类型为所述复杂车道线的所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定所述车道线的分段点；

所述根据所述待检测道路中各所述原始车道线的所述车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型，具体包括：从所述原始车道线的所述车道线拟合点的起点段、中间段以及终点段，分别选择两个车道线拟合点，作为斜率计算点；根据所述斜率计算点，分别计算所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率；基于所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率，确定所述原始车道线的车道线类型；

所述通过所述差分进化算法，从所述车道线类型为所述复杂车道线的所述原始车道线的所述车道线拟合点中确定所述车道线的分段点，具体为：所述确定所述车道线的分段点在于使基于分段点对应的各段的拟合损失函数之和最小；所述各段的拟合损失函数即拟合误差；通过所述差分进化算法计算所述各段的拟合损失函数之和的最小值；所述各段的拟合损失函数之和的最小值对应的分段点即为最优的分段点，将所述最优的分段点作为所述车道线的分段点；

根据所述分段点将所述原始车道线划分为若干候选车道段，并将最接近所述车道消失点的候选车道段作为目标车道段；

根据所述目标车道段的车道线拟合点，确定所述目标车道段对应的车道线，作为所述待检测道路的目标拟合曲线；

基于所述待检测道路的所述目标拟合曲线，确定所述待检测道路的车道消失点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测道路中各原始车道线的车道线拟合点，确定各所述原始车道线的车道线类型之后，所述方法还包括：

在所述原始车道线的车道线类型为简单车道线的情况下，根据所述原始车道线的车道线拟合点，通过曲线拟合算法进行拟合得到所述简单车道线的车道线拟合曲线，作为所述待检测道路的目标拟合曲线。

3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率，确定所述原始车道线的车道线类型，具体包括：

计算所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率之和，作为所述原始车道线的直线斜率和值；以及

确定所述起点段、所述中间段以及所述终点段的直线斜率中的最小值，作为所述原始车道线的最小直线斜率；

在所述原始车道线的所述直线斜率和值与所述最小直线斜率的差值大于第一预设阈值的情况下，所述原始车道线的车道线类型为复杂车道线；

在所述原始车道线的所述直线斜率和值与所述最小直线斜率的差值小于第一预设阈值的情况下，所述原始车道线的车道线类型为简单车道线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待检测道路的所述目标拟合曲线，确定所述待检测道路的车道消失点，具体包括：

计算所述待检测道路中任意两条所述目标拟合曲线的交点，作为所述待检测道路的候选车道消失点；

在所述待检测道路的所述候选车道消失点的数量为1的情况下，将所述候选车道消失点作为所述待检测道路的车道消失点；

在所述待检测道路的所述候选车道消失点数量大于1的情况下，根据各所述候选车道消失点的位置信息进行均值计算，得到所述待检测道路的车道消失点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待检测道路的所述候选车道消失点数量大于1的情况下，根据各所述候选车道消失点的位置信息进行均值计算，得到所述待检测道路的车道消失点，具体包括：

通过半径滤波确定剔除所述候选车道消失点中的离群点，并将剩余的候选车道消失点作为有效消失点；

根据各所述有效消失点的位置信息进行均值计算，得到所述待检测道路的车道消失点。