[发明专利]一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人在审
| 申请号： | 202211327808.1 | 申请日： | 2022-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN116619329A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 徐嘉骏;陆永华;黄恺真;刘冠诚;朱开源;高铖 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学无锡研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 陶得天 |
| 地址： | 214187 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 多功能 纤维 增强 驱动 柔性 肢体 机器人 | ||
1.一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人，其特征在于，包括纤维增强型驱动系统、末端执行器（1-6）、集成控制器（1-2）以及柔性穿戴部件（1-5），所述集成控制器（1-2）固定连接在柔性穿戴部件（1-5）上，所述纤维增强型驱动系统的一端连接集成控制器（1-2），并且另一端连接末端执行器（1-6），通过集成控制器（1-2）控制纤维增强型驱动系统带动末端执行器（1-6）运动。
2.根据权利要求1所述的一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人，其特征在于，所述纤维增强型驱动系统包括纤维增强型驱动单元（1-3）以及连接环（1-4），若干并列分布且保持并联的纤维增强型驱动单元（1-3）为一组，两组纤维增强型驱动单元（1-3）之间通过连接环（1-4）相连接，并且保持串联。
3.根据权利要求2所述的一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人，其特征在于，所述纤维增强型驱动单元（1-3）为轴向伸长式纤维增强型驱动单元、径向扩张式纤维增强型驱动单元、弯曲式纤维增强型驱动单元或者扭转式纤维增强型驱动单元；
所述轴向伸长式纤维增强型驱动单元包括弹性腔体（2-1）、增强纤维（2-2），增强纤维（2-2）以对称双螺旋的方式缠绕在弹性腔体（2-1）的外周，且增强纤维（2-2）缠绕方向与弹性腔体（2-1）周向所夹角接近0°；
所述径向扩张式纤维增强型驱动单元包括弹性腔体（2-1）、增强纤维（2-2），增强纤维（2-2）以对称双螺旋的方式缠绕在弹性腔体（2-1）的外周，且增强纤维（2-2）缠绕方向与弹性腔体（2-1）周向所夹角接近90°；
所述弯曲式纤维增强型驱动单元包括弹性腔体（2-1）、增强纤维（2-2）以及应变限制层（2-3），增强纤维（2-2）以对称双螺旋的方式缠绕在弹性腔体（2-1）的外周，且增强纤维（2-2）缠绕方向与弹性腔体（2-1）周向所夹角接近0°，应变限制层（2-3）由不可拉伸材料制成，并且沿弹性腔体（2-1）的轴向设置在弹性腔体（2-1）中；
所述扭转式纤维增强型驱动单元包括弹性腔体（2-1）、增强纤维（2-2），增强纤维（2-2）以单双螺旋的方式缠绕在弹性腔体（2-1）的外周。
4.根据权利要求2所述的一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人，其特征在于，所述纤维增强型驱动单元由集成控制器提供动力源与控制指令，通过集成控制器调控纤维增强型驱动单元的输入气压压强。
5.根据权利要求1所述的一种多功能纤维增强型驱动柔性外肢体机器人，其特征在于，所述末端执行器（1-6）为吸盘、夹爪、抓手或支撑器。
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