[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；

基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；

基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；

当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略，包括：

基于同一材质类型的地面区域的位置信息，为清洁机器人的清洁路径中与所述位置信息对应的路径段匹配与所述材质类型对应的清洁方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于同一材质类型的地面区域的位置信息，为清洁机器人的清洁路径中与所述位置信息对应的路径段匹配与所述材质类型对应的清洁方式之前，还包括：

基于各材质类型的地面区域的位置信息以及各材质类型对应的清洁方式，按照清洁完同一种清洁方式的地面区域后再运行至下一清洁方式的地面区域的策略，动态更新清洁机器人的清洁路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，包括：

将所述环境图像输入至预配置的地面材质识别模型，得到模型输出的所述环境图像中各地面区域的材质类型；

其中，所述地面材质识别模型以标注有各地面区域的材质类型标签的环境训练图像作为训练数据训练得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各地面区域的位置信息，包括：

获取各地面区域相对于清洁机器人的第一位置信息，以及清洁机器人在全局地图中的第二位置信息；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定各地面区域在全局地图中的位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于识别到的各地面区域的材质类型及位置信息，更新清洁机器人的全局地图。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到清洁机器人运行至距离当前所处地面区域的边界设定距离时，获取超声模块对目标地面区域发射的超声信号的反射信号，所述目标地面区域为与所述边界相邻且与所述当前所处地面区域不同材质类型的地面区域；

基于获取的反射信号确定所述目标地面区域的目标材质类型；

判断所述目标材质类型与基于环境图像识别的所述目标地面区域的材质类型是否一致；

若否，控制所述清洁机器人不进入所述目标地面区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断所述目标材质类型与基于环境图像识别的所述目标地面区域的材质类型不一致时，还包括：

基于所述目标地面区域的目标材质类型及位置信息，更新清洁机器人的全局地图；

基于更新后的全局地图，更新清洁机器人的清洁路径，以及为更新后的清洁路径匹配对应的清洁方式。

9.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，包括：

环境图像获取单元，用于获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；

环境图像处理单元，用于基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；

清洁策略设置单元，用于基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；

清洁策略执行单元，用于当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。