[发明专利]多旋翼飞行器及其控制方法、设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器的控制方法，应用于多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器的控制方法包括以下步骤：

基于所述多旋翼飞行器的当前运行状态，确定所述多旋翼飞行器的旋翼系统中各个旋翼对应的操纵效率矩阵；

若所述操纵效率矩阵满足预设转速分配条件，则获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵；

基于所述控制分配矩阵，确定所述旋翼系统对应的转速向量，其中，所述转速向量包括各个所述旋翼对应的待分配转速；

基于所述转速向量调节各个所述旋翼对应的转速，并返回执行基于所述多旋翼飞行器的当前运行状态，确定所述多旋翼飞行器的旋翼系统中各个旋翼对应的操纵效率矩阵的步骤；

其中，所述基于所述转速向量调节各个所述旋翼对应的转速的步骤包括：

基于最大虚拟控制向量和待分配虚拟控制向量，获取各个所述旋翼对应的第二比值，并基于所述第二比值和转速向量，获取实际分配转速；

基于实际分配转速，调节各个所述旋翼对应的转速。

2.如权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制分配矩阵，确定所述旋翼系统对应的转速向量的步骤包括：

基于多个控制通道，获取各个所述旋翼对应的待分配虚拟控制向量；

基于所述待分配虚拟控制向量以及所述控制分配矩阵，确定所述转速向量。

3.如权利要求2所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述基于所述待分配虚拟控制向量以及所述控制分配矩阵，确定所述转速向量的步骤包括：

基于待分配虚拟控制向量，获取所述旋翼系统对应的最大虚拟控制向量；

基于所述最大虚拟控制向量和控制分配矩阵，确定所述旋翼系统对应的转速向量。

4.如权利要求3所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述基于待分配虚拟控制向量，获取所述旋翼系统对应的最大虚拟控制向量的步骤包括：

基于所述控制分配矩阵、待分配虚拟控制向量、各个所述旋翼对应的预设最大转速以及各个所述旋翼对应的预设最小转速，确定各个所述旋翼对应的比值范围，并获取所述比值范围内的最大比值作为各个所述旋翼对应的第一比值；

基于所述各个所述旋翼对应的第一比值中最大的第一比值和待分配虚拟控制向量，获取所述旋翼系统对应的最大虚拟控制向量。

5.如权利要求4所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述基于所述最大虚拟控制向量和控制分配矩阵，确定所述旋翼系统对应的转速向量的步骤之后，还包括：

基于预设最大转速、预设最小转速和转速向量，确定剩余可分配最大转速和剩余可分配最小转速；

将所述剩余可分配最大转速设定为预设最大转速，将剩余可分配最小转速设定为预设最小转速。

6.如权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述若所述操纵效率矩阵满足预设转速分配条件，则获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵的步骤包括：

基于所述操纵效率矩阵，获取所述操纵效率矩阵的转置矩阵，并基于所述操纵效率矩阵和转置矩阵，获取乘积矩阵；

若所述乘积矩阵可逆，则确定所述操纵效率矩阵满足预设转速分配条件，并获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵。

7.如权利要求6所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵的步骤包括：

获取所述乘积矩阵的逆矩阵；

基于所述逆矩阵和转置矩阵，获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵。

8.如权利要求1-7任一项所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述基于所述多旋翼飞行器的当前运行状态，确定所述多旋翼飞行器的旋翼系统中各个旋翼对应的操纵效率矩阵的步骤包括：

基于所述多旋翼飞行器的当前运行状态，确定所述多旋翼飞行器的旋翼系统中各个旋翼对应的健康系数；

基于常规操纵效率矩阵和所述健康系数，确定所述操纵效率矩阵。